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申请/专利权人：博世华域转向系统(武汉)有限公司

摘要：本发明涉及转向系统技术领域，具体地说是一种CANFD总线采样点检测装置及方法。计算模块包括第一计算模块及第二计算模块，报文采集模块的输出端与数据记录模块的输入端连接，数据记录模块的输出端分别与报文生成模块、第二计算模块及交互模块的输入端连接，第二计算模块的输出端与交互模块的输入端连接，交互模块的输出端与第一计算模块的输入端连接，第一计算模块的输出端与报文生成模块的输入端连接，报文生成模块的输出端与报文发送模块的输入端连接；位宽步进模块的输出端分别与报文生成模块及数据记录模块的输入端连接。同现有技术相比，能够稳定可靠地识别CANFD采样点及其偏差范围分布，为后续更进一步提高采样点置信度。

主权项：1.一种CANFD总线采样点检测装置及方法，包括交互模块、计算模块、数据记录模块、报文生成模块、报文发送模块、报文采集模块、位宽步进模块，其特征在于：所述的计算模块包括第一计算模块及第二计算模块，报文采集模块的输出端与数据记录模块的输入端连接，数据记录模块的输出端分别与报文生成模块、第二计算模块及交互模块的输入端连接，第二计算模块的输出端与交互模块的输入端连接，交互模块的输出端与第一计算模块的输入端连接，第一计算模块的输出端与报文生成模块的输入端连接，报文生成模块的输出端与报文发送模块的输入端连接；位宽步进模块的输出端分别与报文生成模块及数据记录模块的输入端连接；所述的CANFD总线采样点检测方法如下：步骤1：模拟CANFD总线通信，分别同时连接测试装置及被测装置，通信处于正常状态，进行被测装置采样点测试；步骤2：设定发送报文采样点、BTL、报文周期、特定报文ID，通过报文生成模块先设置BRS为0（显性位），此时仲裁段和数据段采样点传输速率一致，选择CRC序列“隐性-显性-隐性”中的显性位作为测试位，生成CANFD测试报文；步骤3：将步骤2中报文生成模块的CANFD测试报文，按干扰次数、干扰帧数、干扰间隔发送到与被测装置连接的模拟总线上；步骤4：采集总线上被测装置发出的报文，需要检测出每次每帧发出后的模拟总线上主动错误标志，数据记录模块记录发生CRC错误帧时的显性位长度百分比及错误帧数；步骤5：针对步骤2中“隐性-显性-隐性”的CRC序列，将显性位缩短1%，后一位隐性位延长1%，保持整帧报文长度不变，报文生成模块重新生成CANFD测试报文；步骤6：将步骤5中报文生成模块的CANFD测试报文，按相同干扰次数、干扰帧数、干扰间隔发送到被测节点所在模拟总线上；步骤7：报文采集模块采集总线上被测装置发出的报文，需要检测出每次每帧发出后总线上主动错误标志，记录发生错误帧时的显性位长度百分比及错误帧数，将开始出现错误帧的显性位长度百分比作为仲裁段采样点起始位置，结束一次显性位长度测试后，以1%宽度缩短显性位宽度后重新测试，随着显性位宽度逐渐缩短，错误帧会由有错误帧到无错误帧的转变，数据记录模块记录无错误帧的显性位长度百分比作为仲裁段采样点结束位置，结束测试；步骤8：通过第二计算模块及交互模块，根据测试结果，得到被测装置仲裁段采样点范围及概率的分布图；步骤9：根据步骤2中过程，设置BRS为1（显性位），此时数据段会进行波特率切换，传输速率与仲裁段不一致，仍然选择“隐性-显性-隐性”的CRC序列，生成CANFD测试报文；步骤10：将步骤9中报文生成模块的CANFD测试报文，按所述干扰次数、干扰帧数、干扰间隔发送到被测节点所在模拟总线上；步骤11：报文采集模块采集总线上被测装置发出的报文，需要检测出每次每帧发出后的模拟总线上主动错误标志，记录发生CRC错误帧时的显性位长度百分比及错误帧数；步骤12：针对步骤9中“隐性-显性-隐性”的CRC序列，将显性位缩短1%，后一位隐性位延长1%，保持整帧报文长度不变，重新生成CANFD测试报文；步骤13：将步骤12中报文生成模块的CANFD测试报文，按相同干扰次数、干扰帧数、干扰间隔发送到被测节点所在总线上，报文采集模块采集总线上被测装置发出的报文，需要检测出每次每帧发出后总线上主动错误标志，记录发生错误帧时的显性位长度百分比及错误帧数，将开始出现错误帧的显性位长度百分比作为数据段采样点起始位置，结束一次显性位长度测试后，以1%宽度缩短显性位宽度后重新测试，随着显性位宽度逐渐缩短，错误帧会由有错误帧到无错误帧的转变，记录无错误帧的显性位长度百分比作为数据段采样点结束位置，结束测试；步骤14：通过第二计算模块及交互模块，根据测试结果，可以得到被测装置数据段采样点范围及概率的分布图。

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