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申请/专利权人：重庆高新区飞马创新研究院
摘要：本发明涉及个体精确定位技术领域，尤其涉及基于自组网链路的班组协同定位方法、系统及终端，将协同定位终端配备给班组所有单兵个体，协同定位终端通过融合自组网通信、自组网定位、RTK定位及Mems定位技术，在班组自组网链路中广播定位成功的单兵个体自身位置信息，为受到环境干扰而不能采用卫星干扰的其余单兵个体的定位终端提供定位参考信息，协同定位终端通过自组网定位技术计算距离差，反算出受干扰单兵个体的经纬度坐标，通过气压计得到海拔信息，完成班组对所有受干扰的单兵个体精确定位，实现在复杂的环境完成班组间协同多模高精度定位，解决个体定位易受环境干扰及定位精度低的问题。
主权项：1.一种基于自组网链路的班组协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、班组中的所有单兵个体使用协同定位终端搜索并锁定卫星，不满足卫星定位条件的协同定位终端通过自组网接收定位成功的协同定位终端广播的信息；S2、对班组中至少3个单兵个体完成定位，将定位成功的单兵个体的经纬度信息及海拔值信息作为定位参考信息，对定位参考信息实时通过协同定位终端的自组网在小组内进行广播；S3、未定位成功的单兵个体的协同定位终端通过自组网接收所述定位参考信息，将数个定位参考信息作为数个锚节点，将未定位成功的单兵个体信息作为未知节点，筛选所有锚节点中RSSI值最强的3个，计算得到未知节点与3个锚节点之间的三维直线距离；S4、通过气压计得到未知节点的海拔值；通过加权质心算法消除所述锚节点与未知节点的高度不位于同一水平平面的影响，得到锚节点与未知节点之间的二维直线距离；S5、根据三边定位算法计算得到未知节点的经纬度坐标，结合未知节点的海拔值，完成对未知节点的精确定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆高新区飞马创新研究院 基于自组网链路的班组协同定位方法、系统及终端
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