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申请/专利权人：云南农业大学
摘要：本申请公开了基于改进的RRT‑APF混合算法的履带式农业机器人路径规划方法，属于机器人路径决策技术领域，初始化履带式农业机器人起始点和目标点位置，使用改进RRT快速搜索随机树算法进行全局路径规划，生成初始全局路径；使机器人沿初始全局路径向终点运动，在运行过程中进行碰撞检测，判断是否遇到动态障碍物；遇到动态障碍物时基于APF人工势场法进行局部路径规划，躲避障碍物，判断机器人是否到达终点。本申请将融合两种算法，使用改进RRT算法进行全局路径规划，在遇到未知障碍物时采用改进人工势场法进行局部路径规划，帮助履带式机器人快速进行避障路径规划，满足室外农业作业路径规划、躲避障碍物的需求，提高机器人的机动性。
主权项：1.基于改进的RRT-APF混合算法的履带式农业机器人路径规划方法，其特征在于，包括：初始化履带式农业机器人起始点和目标点位置，使用改进RRT快速搜索随机树算法进行全局路径规划，生成一条平滑后的路径作为初始全局路径；使机器人沿所述初始全局路径向终点运动，在运行过程中进行碰撞检测，判断是否遇到动态障碍物；机器人遇到所述动态障碍物时，基于APF人工势场法进行局部路径规划，躲避障碍物；判断机器人是否到达终点，到达终点则此次运行结束，导航完成；没有到达终点，则回到初始全局路径继续朝终点运行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 云南农业大学 基于改进的RRT-APF混合算法的履带式农业机器人路径规划方法
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