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申请/专利权人：佛吉亚歌乐电子有限公司

摘要：提供生成降低了数据量的俯瞰图像的俯瞰图像生成装置、俯瞰图像生成系统及自动泊车装置。俯瞰图像生成装置具备：移动量计算部，其计算出车辆的移动距离；直线状俯瞰图像生成部，其生成将摄像头的拍摄图像的视点转换成俯瞰视点的俯瞰图像，并生成对所生成的俯瞰图像的形状以转换成直线状的方式进行形状转换而得到的直线状俯瞰图像；各距离下转弯角度生成部，其使用舵角传感器的传感器数据所示的车辆的转弯量、和移动量计算部计算出的移动距离，计算出表示每移动距离下的车辆的转弯角度的各距离下转弯角度信息；和俯瞰图像重建部，其使用直线状俯瞰图像和各距离下转弯角度信息重建俯瞰图像。

主权项：1.一种俯瞰图像生成装置，其特征在于，具备：数据获取部，其获取搭载于车辆的传感器的传感器数据；移动量计算部，其使用所述数据获取部所获取到的所述传感器数据计算出所述车辆的移动量；直线状俯瞰图像生成部，其使用所述数据获取部所获取到的所述传感器数据中所包含的对所述车辆的周围进行拍摄得到的拍摄图像，将所述拍摄图像的视点转换为俯瞰视点，并将转换得到的图像沿着所述车辆的行驶轨迹以时序相接，由此生成俯瞰图像，对所生成的所述俯瞰图像，不考虑所述车辆的舵角传感器的传感器数据所示的转弯量的信息，仅考虑所述移动量计算部所计算出的所述车辆的移动距离来生成将所述拍摄图像的形状以转换成直线状的方式进行形状转换而得到的直线状俯瞰图像；各移动量下转弯量计算部，其使用所述数据获取部所获取到的表示所述车辆的转弯量的所述传感器数据和所述移动量计算部所计算出的移动量，计算出所述车辆的每规定移动量下的所述车辆的转弯量；模式切换部，在判断为所述车辆当前行驶中的地点附近的所述传感器数据未登记的情况下，使所述车辆的动作模式转移到地图存储模式，开始所述传感器数据的记录；存储部，其在所述地图存储模式下将所述直线状俯瞰图像生成部所生成的所述直线状俯瞰图像和将坐标系中的所述移动量和所述转弯量建立对应地登记到表中的各距离下转弯角度信息分开地存储于存储器，所述直线状俯瞰图像是反映从所述车辆的所述移动量的信息而生成的俯瞰图像，所述坐标系是以开始所述传感器数据的记录时的所述车辆的位置为原点、以所述传感器数据的记录开始时的所述车辆的行进方向为Y轴、以所述传感器数据的记录开始时的所述车辆的右方向为X轴的坐标系；以及俯瞰图像重建部，其使用所述直线状俯瞰图像和所述各距离下转弯角度信息，重建包含转弯角度信息的所述俯瞰图像。

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