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申请/专利权人：深兰机器人产业发展(河南)有限公司

摘要：本发明实施例涉及商品售卖领域，公开了一种舱门驱动机构，包括：底板、第一驱动件、第二驱动件、环形齿轮、第一齿轮、第二齿轮、第一线束导杆、第二线束导杆。环形齿轮固定在底板上，第一驱动件用于驱动第一齿轮，第二驱动件用于驱动第二齿轮。底板上设置有定杆，定杆设置在环形齿轮圆心处。第一线束导杆和第二线束导杆一端均设置有用于与定杆铰接的铰接孔。且第一线束导杆与铰接孔相对的一端和第一驱动件刚性连接，第二线束导杆与铰接孔相对的一端和第二驱动件刚性连接。本发明中的舱门驱动机构具有绑住线缆的第一线束导杆和第二线束导杆，线缆跟着线束导杆运动，避免了线缆拉伤或断裂的情况，不会影响到第一驱动件、第二驱动件的正常运行。

主权项：1.一种舱门驱动机构，用于驱动第一舱门和第二舱门的开启与关闭，包括：底板、第一驱动件、第二驱动件、环形齿轮、第一齿轮、第二齿轮；所述环形齿轮固定在所述底板上，内表面为齿面；所述第一驱动件用于驱动所述第一齿轮沿所述环形齿轮的齿面运动，并与第一舱门刚性连接；所述第二驱动件用于驱动所述第二齿轮沿所述环形齿轮的齿面运动，并与第二舱门刚性连接；其特征在于，所述舱门驱动机构还包括：第一线束导杆、第二线束导杆；所述底板上设置有定杆，所述定杆设置在所述环形齿轮的圆心处；所述第一线束导杆和所述第二线束导杆一端均设置有用于与所述定杆铰接的铰接孔；且所述第一线束导杆与所述铰接孔相对的一端和所述第一驱动件刚性连接，所述第二线束导杆与所述铰接孔相对的一端和所述第二驱动件刚性连接；所述舱门驱动机构还包括：第一连接块、第二连接块；所述第一连接块与所述第一驱动件连接固定，用于连接所述第一舱门；所述第二连接块与所述第二驱动件连接固定，用于连接所述第二舱门；所述第一线束导杆与所述第二线束导杆形状大小均相同。

全文数据：商品出售机器人和舱门驱动机构技术领域[0001]本发明实施例涉及商品售卖领域，特别涉及商品出售机器人和舱门驱动机构。背景技术[0002]商品出售机器人是一种新概念的售货模式，用户通过移动端或者网上下单，机器人会根据下单用户的位置信息自动移动到用户所在位置进行商品的售卖。到达用户所在位置后，商品出售机器人会自动开启舱门，由用户挑选商品。[0003]发明人发现，现有的舱门机构包括两个舱门、环形内齿轮、两个与环形内齿轮啮合的齿轮、驱动两个舱门运动的两个小型电机。由于两个小型电机要分别跟随两个舱门一起运动，而电机上不可避免会带有一些线缆，另外由于线缆是柔性的，在一些特殊情况下很容易造成拉伤或者断裂的情况，影响电机的正常运行。发明内容[0004]本发明实施方式的目的在于提供一种商品出售机器人和舱门驱动机构，使得舱门驱动机构内具有绑住线缆的第一线束导杆和第二线束导杆，线缆跟着线束导杆运动，避免了线缆拉伤或断裂的情况，不会影响到第一驱动件、第二驱动件的正常运行。[0005]为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种舱门驱动机构，用于驱动第一舱门和第二舱门的开启与关闭，包括:底板、第一驱动件、第二驱动件、环形齿轮、第一齿轮、第二齿轮;所述环形齿轮固定在所述底板上，内表面为齿面;所述第一驱动件用于驱动所述第一齿轮沿所述环形齿轮的齿面运动，并与第一舱门刚性连接;所述第二驱动件用于驱动所述第二齿轮沿所述环形齿轮的齿面运动，并与第二舱门刚性连接;所述舱门驱动机构还包括:第一线束导杆、第二线束导杆;所述底板上设置有定杆，所述定杆设置在所述环形齿轮的圆心处;所述第一线束导杆和所述第二线束导杆一端均设置有用于与所述定杆铰接的铰接孔;且所述第一线束导杆与所述铰接孔相对的一端和所述第一驱动件刚性连接，所述第二线束导杆与所述铰接孔相对的一端和所述第二驱动件刚性连接。[0006]本发明的实施方式还提供了一种商品出售机器人，包括如上所述的舱门驱动机构。[0007]本发明实施方式相对于现有技术而言，舱门驱动机构还设置了第一线束导杆、第二线束导杆，在底板上设置有定杆，定杆设置在所述环形齿轮的圆心处，第一线束导杆和第二线束导杆一端均设置有用于与定杆铰接的铰接孔。且第一线束导杆与铰接孔相对的一端和第一驱动件刚性连接，第二线束导杆与铰接孔相对的一端和第二驱动件刚性连接。因而，第一线束导杆可以跟随第一驱动件和第一舱门在定杆上转动，第二线束导杆可以跟随第二驱动件和第二舱门在定杆上转动，可以在第一线束导杆上绑住第一驱动件或其他靠近第一线束导杆的线缆，在第二线束导杆上绑住第二驱动件或其他靠近第二线束导杆的线缆，线缆跟随第一线束导杆或第二线束导杆一起运动，避免了线缆拉伤或断裂的情况，不会影响到第一驱动件、第二驱动件的正常运行。[0008]另外，所述舱门机构还包括:第一连接块、第二连接块;所述第一连接块与所述第一驱动件连接固定，用于连接所述第一舱门；所述第二连接块与所述第二驱动件连接固定，用于连接所述第二舱门。这种结构可以使第一舱门和不直接与第一驱动件固定，使第二舱门和不直接与第二驱动件固定，简化生产难度。[0009]另外，所述第一连接块包括:第一约束部、第一支撑部;所述第一约束部与所述第一支撑部连接，所述第一支撑部用于支撑所述第一驱动件，所述第一约束部用于对所述第一驱动件进行限位;所述第二连接块包括:第二约束部、第二支撑部;所述第二约束部与所述第二支撑部连接，所述第二支撑部用于支撑所述第二驱动件，所述第二约束部用于对所述第二驱动件进行限位。第一约束部可以防止第一驱动件因意外情况脱离第一支撑部，第二约束部可以防止第二驱动件因意外情况脱离第二支撑部，增强安全性。[0010]另外，所述第一线束导杆与所述铰接孔相对的一端和所述第一支撑部固定连接，所述第二线束导杆与所述铰接孔相对的一端和所述第二支撑部固定连接。由于第一支撑部与第一线束导杆的距离相对较近，第二支撑部与第二线束导杆的距离相对较近，连接更为方便[0011]另外，所述第一支撑部与所述第一线束导杆连接处位于所述第一支撑部的一侧，所述第二支撑部与所述第二线束导杆连接处位于所述第二支撑部的一侧。使第一线束导杆和第二线束导杆接触到舱门驱动机构内的其他部件的可能性较小，避免了不必要的接触导致部件损伤。[0012]另外，所述第一线束导杆两侧设置有N个缺口，所述N为大于或等于2的偶数，位于两侧的各缺口一一对应;所述第二线束导杆两侧同样设置有N个缺口，位于两侧的各缺口一一对应，可以将线缆绑在相互对应的两个缺口内。[0013]另外，所述N为6,数量适中，基本可以满足一般的束线需求。[0014]另外，所述第一线束导杆和所述第二线束导杆上同侧缺口之间的间距相同，使各个区域的线缆均可以绑在第一线束导杆或第二线束导杆上相互对应的两个缺口内。[0015]另外，所述第一线束导杆与所述第二线束导杆形状大小均相同，在第一线束导杆和第二线束导杆上绑住线缆后可以更为美观整齐。附图说明[0016]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。[0017]图1是本发明第一实施方式中舱门驱动机构的示意图；[0018]图2是本发明第一实施方式中第一线束导杆或第二线束导杆的示意图。具体实施方式[0019]为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。[0020]本发明的第一实施方式涉及一种舱门驱动机构，如图1所示，用于驱动第一舱门i和第二舱门2的开启与关闭，该舱门驱动机构包括:底板3、第一驱动件4、第二驱动件5、环形齿轮6、第一齿轮7、第二齿轮8、第一线束导杆9、第二线束导杆10。其中，环形齿轮6固定在底板3上，内表面为齿面。第一驱动件4用于驱动第一齿轮7沿环形齿轮6的齿面运动，并与第一舱门1刚性连接。第二驱动件5用于驱动第二齿轮8沿环形齿轮6的齿面运动，并与第二舱门2刚性连接。底板3上设置有定杆11，定杆11设置在环形齿轮6的圆心处。第一线束导杆9和第二线束导杆10—端均设置有用于与定杆11铰接的铰接孔。且第一线束导杆9与铰接孔相对的一端和第一驱动件4刚性连接，第二线束导杆10与铰接孔相对的一端和第二驱动件5刚性连接。[0021]此实施方式中，舱门机构还包括:第一连接块12、第二连接块13。其中，第一连接块12与第一驱动件4连接固定，用于连接第一舱门1;第二连接块13与第二驱动件5连接固定，用于连接第二舱门2。这种结构可以使第一舱门1和不直接与第一驱动件4固定，使第二舱门2和不直接与第二驱动件5固定，简化生产难度。[0022]具体地说，如图1所示，第一连接块12包括:第一约束部14、第一支撑部15。第一约束部14与第一支撑部15连接，第一支撑部15用于支撑第一驱动件4,第一约束部14用于对第一驱动件4进行限位。第二连接块13包括:第二约束部16、第二支撑部I7。第二约束部16与第二支撑部17连接，第二支撑部17用于支撑第二驱动件5,第二约束部I6用于对第二驱动件5进行限位。第一约束部14可以防止第一驱动件4因意外情况脱离第一支撑部15,第二约束部16可以防止第二驱动件5因意外情况脱离第二支撑部17,增强安全性。[0023]需要说明的是，第一线束导杆9与铰接孔相对的一端和第一支撑部I5固定连接，第二线束导杆10与铰接孔相对的一端和第二支撑部17固定连接。由于第一支撑部15与第一线束导杆9的距离相对较近，第二支撑部17与第二线束导杆10的距离相对较近，连接更为方便。另外，第一支撑部15与第一线束导杆9连接处位于第一支撑部15的一侧，第二支撑部17与第二线束导杆10连接处位于第二支撑部17的一侧。使第一线束导杆9和第二线束导杆10接触到舱门驱动机构内的其他部件的可能性较小，避免了不必要的接触导致部件损伤。[0024]值得一提的是，如图2所示，第一线束导杆9两侧设置有六个缺口18，位于两侧的各缺口一一对应设置;第二线束导杆10两侧同样设置有六个缺口18,位于两侧的各缺口也一一对应。可以将线缆绑在第一线束导杆9和第二线束导杆1〇上相互对应的两个缺口18内。六个缺口18数量适中，基本可以满足一般的束线需求。当然，第一线束导杆9和第二线束导杆10两侧可以设置有其他偶数个的缺口18，可以根据实际的应用需求进行选择。另外，各对缺口18之间的间距相同，使各个区域的线缆均可以绑在第一线束导杆9或第二线束导杆1〇的相互对应的两个缺口18内。[0025]在此实施方式中，第一线束导杆9与第二线束导杆1〇形状大小均相同，在第一线束导杆9和第二线束导杆10上绑住线缆后可以更为美观整齐。[0026]本实施方式相对于现有技术而言，舱门驱动机构还设置了第一线束导杆9、第二线束导杆10,在底板3上设置有定杆11，定杆11设置在环形齿轮6的圆心处，第一线束导杆9和第二线束导杆10—端均设置有用于与定杆11铰接的铰接孔。且第一线束导杆9与铰接孔相对的一端和第一驱动件4刚性连接，第二线束导杆10与铰接孔相对的一端和第二驱动件5刚性连接。因而，第一线束导杆9可以跟随第一驱动件4和第一舱门1在定杆11上转动，第二线束导杆10可以跟随第二驱动件5和第二舱门2在定杆11上转动，可以在第一线束导杆9上绑住第一驱动件4或其他靠近第一线束导杆9的线缆，在第二线束导杆10上绑住第二驱动件5或其他靠近第二线束导杆1〇的线缆，线缆跟随第一线束导杆9或第二线束导杆10—起运动，避免了线缆拉伤或断裂的情况，不会影响到第一驱动件4、第二驱动件5的正常运行。[0027]本发明第二实施方式涉及一种商品出售机器人，包括如第一实施方式中的舱门驱动机构。该舱门驱动机构包括:底板、第一驱动件、第二驱动件、环形齿轮、第一齿轮、第二齿轮、第一线束导杆、第二线束导杆。其中，环形齿轮固定在底板上，内表面为齿面。第一驱动件用于驱动第一齿轮沿环形齿轮的齿面运动，并与第一舱门刚性连接。第二驱动件用于驱动第二齿轮沿环形齿轮的齿面运动，并与第二舱门刚性连接。底板上设置有定杆，定杆设置在环形齿轮的圆心处。第一线束导杆和第二线束导杆一端均设置有用于与定杆铰接的铰接孔。且第一线束导杆与铰接孔相对的一端和第一驱动件刚性连接，第二线束导杆与铰接孔相对的一端和第二驱动件刚性连接。[0028]该商品出售机器人的舱门驱动机构具有绑住线缆的第一线束导杆和第二线束导杆，线缆跟着线束导杆运动，避免了线缆拉伤或断裂的情况，不会影响到第一驱动件、第二驱动件的正常运行，保证了商品出售机器人运行的可靠性。[0029]本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

权利要求：1.一种舱门驱动机构，用于驱动第一舱门和第二舱门的开启与关闭，包括:底板、第一驱动件、第二驱动件、环形齿轮、第一齿轮、第二齿轮;所述环形齿轮固定在所述底板上，内表面为齿面;所述第一驱动件用于驱动所述第一齿轮沿所述环形齿轮的齿面运动，并与第一舱门刚性连接;所述第二驱动件用于驱动所述第二齿轮沿所述环形齿轮的齿面运动，并与第二舱门刚性连接;其特征在于，所述舱门驱动机构还包括:第一线束导杆、第二线束导杆；所述底板上设置有定杆，所述定杆设置在所述环形齿轮的圆心处;所述第一线束导杆和所述第二线束导杆一端均设置有用于与所述定杆铰接的铰接孔;且所述第一线束导杆与所述铰接孔相对的一端和所述第一驱动件刚性连接，所述第二线束导杆与所述铰接孔相对的一端和所述第二驱动件刚性连接。2.根据权利要求1所述的舱门驱动机构，其特征在于，所述舱门机构还包括:第一连接块、第二连接块；所述第一连接块与所述第一驱动件连接固定，用于连接所述第一舱门；所述第二连接块与所述第二驱动件连接固定，用于连接所述第二舱门。3.根据权利要求2所述的舱门驱动机构，其特征在于，所述第一连接块包括:第一约束部、第一支撑部；所述第一约束部与所述第一支撑部连接，所述第一支撑部用于支撑所述第一驱动件，所述第一约束部用于对所述第一驱动件进行限位；所述第二连接块包括:第二约束部、第二支撑部；所述第二约束部与所述第二支撑部连接，所述第二支撑部用于支撑所述第二驱动件，所述第二约束部用于对所述第二驱动件进行限位。4.根据权利要求3所述的舱门驱动机构，其特征在于，所述第一线束导杆与所述铰接孔相对的一端和所述第一支撑部固定连接，所述第二线束导杆与所述铰接孔相对的一端和所述第二支撑部固定连接。5.根据权利要求3所述的舱门驱动机构，其特征在于，所述第一支撑部与所述第一线束导杆连接处位于所述第一支撑部的一侧，所述第二支撑部与所述第二线束导杆连接处位于所述第二支撑部的一侧。6.根据权利要求1所述的舱门驱动机构，其特征在于，所述第一线束导杆两侧设置有N个缺口，所述N为大于或等于2的偶数，位于两侧的各缺口一一对应;所述第二线束导杆两侧同样设置有N个缺口，位于两侧的各缺口——对应。7.根据权利要求6所述的舱门驱动机构，其特征在于，所述^^为6。8.根据权利要求6所述的舱门驱动机构，其特征在于，所述第一线束导杆和所述第二线束导杆上同侧缺口之间的间距相同。9.根据权利要求1所述的舱门驱动机构，其特征在于，所述第一线束导杆与所述第二线束导杆形状大小均相同。10.—种商品出售机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任意一项所述的舱门驱动机构。

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