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申请/专利权人：云创智行科技(苏州)有限公司
摘要：本申请公开一种激光雷达到车辆坐标系的外参标定方法及装置，方法包括：通过对第一激光帧和第二激光帧的激光雷达点云进行特征匹配，获得第一帧间相对运动信息；通过对车辆坐标系下三自由度实时运动信息进行积分，获得第二帧间相对运动信息；将第一帧间相对运动信息中多余的3个自由度增加到第二帧间相对运动信息获得第三帧间相对运动信息；根据第一激光帧在车辆坐标系下的目标物体位姿和第三帧间相对运动信息，确定第二激光帧在车辆坐标系下的目标物体位姿；将两帧在车辆坐标系下的目标物体位姿转换到激光雷达坐标系后，根据两帧在车辆坐标系下的目标物体位姿及第一帧间相对运动信息建立残差，通过对残差进行优化，实现对激光雷达的外参标定优化。
主权项：1.一种激光雷达到车辆坐标系的外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：通过对第一激光帧和第二激光帧的激光雷达点云进行特征匹配，获得第一帧间相对运动信息，其中，所述第一激光帧早于所述第二激光帧，所述第一帧间相对运动信息包括6个自由度的帧间相对运动信息；通过对车辆坐标系下所述第一激光帧向所述第二激光帧的三自由度实时运动信息进行积分，获得第二帧间相对运动信息，其中，所述第二帧间相对运动信息包括3个自由度的帧间相对运动信息；将所述第一帧间相对运动信息中相对所述第二帧间相对运动信息多余的3个自由度的帧间相对运动信息，增加到所述第二帧间相对运动信息中，获得第三帧间相对运动信息；根据所述第一激光帧在所述车辆坐标系下的目标物体位姿和第三帧间相对运动信息，确定所述第二激光帧在所述车辆坐标系下的目标物体位姿，其中，所述目标物体位姿包括车辆的位姿或激光雷达的位姿；将所述第一激光帧和所述第二激光帧在所述车辆坐标系下的目标物体位姿转换到激光雷达坐标系下之后，根据所述第一激光帧和所述第二激光帧在所述车辆坐标系下的目标物体位姿，以及所述第一帧间相对运动信息，建立一组残差，并通过对残差进行优化，实现对所述激光雷达的外参标定优化。
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百度查询： 云创智行科技(苏州)有限公司 激光雷达到车辆坐标系的外参标定方法及装置
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