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申请/专利权人：江苏大学
摘要：本发明公开一种农机的随插式跨田块无人作业系统与自动标定校准方法，系统包括随插基站模组、机载标签模组、惯导传感器、基站随插装置、跨田块导航控制器、随插自标定控制器和远程操控器，通过田侧边双基站部署结构、机载纵向双标签部署结构、农田边界感知系统的组合，实现少基站部署下不预建地图的农机全田块实时位姿检测；进而由辅助传感器主动检测‑被动估算结合，完成基站随插偏移参数自主标定并自动完成机载配置；最终引入基站随插部署的高度偏移、垂直角度偏移和水平角度偏移以及横滚角、俯仰角和航向角等参数补偿因子，对基站随插偏移误差校正。本发明通过超宽带基站随插部署的自动标定校准，实现超宽带基站随插的高精度农机无人驾驶作业。
主权项：1.一种农机的随插式跨田块无人作业系统，其特征在于，包括随插基站模组1、机载标签模组2、惯性导航传感器3、基站随插装置4、跨田块导航子系统5、随插自标定子系统6和远程操控器7；所述随插基站模组1和机载标签模组2均包括超宽带测距模块8、气压测高模块9和高度粗对准指示灯10，气压测高模块9与超宽带测距模块8在同一水平面固连，用于检测部署绝对气压高度hi，其中i＝1、2、3和4；所述惯性导航传感器3水平固连在农机本体11中心位置，惯性导航传感器航向角轴线12的投影与农机本体纵向中心轴线13重合，实时检测横滚角α、俯仰角β和航向角θ；所述基站随插装置4包括第一自锁伸缩安装杆14和三针地插15，第一自锁伸缩安装杆底端18与三针地插15连接；随插基站模组1安装在第一自锁伸缩安装杆顶端16，通过三针地插15竖直随插在农田田埂上，调节第一自锁伸缩安装杆14的高度直至高度粗对准指示灯10闪亮；所述跨田块导航子系统5包括跨田块导航控制器51、红色状态指示灯52、绿色状态指示灯53，跨田块导航控制器51与所述随插基站模组1、机载标签模组2、惯性导航传感器3之间数据传输全双工通信；所述随插自标定子系统6包括随插自标定控制器61、黄色状态指示灯62、蓝色状态指示灯63，随插自标定控制器61与所述跨田块导航控制器51之间数据传输全双工通信；所述远程操控器7用于控制跨田块导航子系统5和随插自标定子系统6的工作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏大学 一种农机的随插式跨田块无人作业系统与自动标定校准方法
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