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申请/专利权人：国网冀北电力有限公司电力科学研究院;烟台东方威思顿电气有限公司

摘要：本发明公开了一种拆回电能表分拣装置及方法，包括架体，还包括用于抓取电能表的夹爪机构，带动待分拣电能表进行流转的上料机构，用于放置按电能表的分类放置机构，以及控制系统，控制系统用于控制夹爪机构将电能表放置在不同的第二线体上，同时控制系统与顶升机构相连，控制顶升机构的升降。本发明通过设置夹爪机构，一次能够抓取多个电能表，并且能够进行移动和旋转，实现将电能表抓取到不同的位置，提高分拣效率，同时设置第二线体，提供多个用于放置不同故障类型的下料位，解决分拣位置单一的问题；通过设置顶升机构和承托板，利用控制系统控制顶升机构的升降，实现了将电能表等间距分类，控制拆回下料的节拍，满足下料机器人下料要求。

主权项：1.一种拆回电能表分拣方法，基于拆回电能表分拣装置实现，该拆回电能表分拣装置包括架体，其特征在于，还包括：用于抓取电能表的夹爪机构，所述电能表上贴有条码，所述夹爪机构上还设有扫码机构，用于扫描所述电能表上的条码信息；上料机构，所述上料机构设置在所述夹爪机构下方，所述上料机构包括盛装有所述电能表的托盘，所述托盘设置在第一线体上，所述第一线体呈横向设置且穿过所述架体内部延伸至架体外，所述第一线体上还设有挡停装置用来挡停托盘；分类放置机构，所述分类放置机构包括至少4条第二线体，分别用来放置分拣出来的电能表，所述第二线体两侧设有皮带，中部具有上下贯通的空腔，在所述第二线体的空腔内设有承托板，所述承托板底部设有顶升机构，用来驱动承托板上下移动；控制系统，所述控制系统包括信息识别模块，用于识别条码信息，按照条码信息上的故障类型控制夹爪机构将电能表放置在不同的第二线体上，同时控制系统分别与扫码机构、顶升机构相连、挡停装置电性连接，并实施控制；所述夹爪机构包括一对纵向设置的直线导轨，该直线导轨设置在所述架体的上端两侧，且该直线导轨两端固定连接在该架体上，所述一对直线导轨上均配合设置有滑块，所述滑块连接有驱动机构，所述滑块还连接有夹爪模组；所述夹爪模组包括横向设置的横梁，所述横梁固定设置在所述滑块上方，所述横梁下方设置有旋转气缸，所述旋转气缸固定连接有第一连接板，所述第一连接板上设有升降气缸，所述升降气缸连接有第二连接板，所述第二连接板上设有由多个夹紧气缸驱动的夹爪；所述驱动机构为单轴驱动器，所述单轴驱动器与所述直线导轨平行设置，且固定连接在所述架体上，所述单轴驱动器与所述滑块相连；所述挡停装置包括设置在第一线体上的限位挡板，所述限位挡板由第一气缸驱动，还包括顶板，顶板设置在第一线体上，与限位挡板相对应设置；所述顶升机构包括支撑架，所述支撑架固定连接在所述架体上，所述支撑架上方设有顶升气缸，所述顶升气缸与所述承托板相连；拆回电能表分拣方法，包括以下步骤：S1：贴有条码的电能表放置在托盘上，随第一线体进行流转，并在挡停装置处被挡停；S2：夹爪机构夹取电能表，并通过扫码机构识别电能表上的扫码信息；S3：控制系统根据条码信息上的故障类型控制相对应第二线体上的承托板升高；S4：夹爪机构夹取电能表放置在该承托板上；S5：控制系统控制承托板下移，进而带动电能表下移；S6：随着电能表的下移，电能表直至与第二线体相接触，此时第二线体带动电能表流转，实现将电能表等间距分类。

全文数据：一种拆回电能表分拣装置及方法技术领域本发明涉及电能表分拣技术领域，具体涉及一种拆回电能表分拣装置及方法。背景技术随着智能电能表的大规模安装应用以及周期轮换，对于出现故障的智能电能表进行拆回的数量也越来越多，拆回的电能表需要进行分拣和检测，以对智能电能表的运行状态和故障情况进行分析和判断，以确定拆回表的回收利用情况，拆回电能表的分拣业务逐渐成为省计量中心的重点工作之一。智能电能表分拣检测装置是一种用于检测现场拆回废旧的智能电能表设备质量故障的装置，其基本检测过程包括数据检测采集、贴标和分拣。但是现有技术中在分拣端存在以下问题：现有技术中采用分拣机器人或三轴移动平台分拣，一次只能完成一块电能或一种状态电能表的分拣，分拣效率慢，满足不了拆回表分拣的要求；分拣位置单一，无法将电能表分拣到多个下料位；电能表无法进行等间距分类，不能满足下料机器人下料要求。因此，寻求设计一种能够分拣效率高，将电能表按照待修理、待赔付、待报废和待检定的类型分拣到多个下料位且将电能表进行等间距分类的分拣装置，具有良好的社会价值和经济效益，应用前景广阔。发明内容为了解决上述现有技术中存在的问题，提供了一种拆回电能表分拣装置及方法。本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种拆回电能表分拣装置，包括架体，还包括：用于抓取电能表的夹爪机构，所述电能表上贴有条码，所述夹爪机构上还设有扫码机构，用于扫描所述电能表上的条码信息；上料机构，所述上料机构设置在所述夹爪机构下方，所述上料机构包括盛装有所述电能表的托盘，所述托盘设置在第一线体上，所述第一线体呈横向设置且穿过所述架体内部延伸至架体外，所述第一线体上还设有挡停装置用来挡停托盘；分类放置机构，所述分类放置机构包括至少4条第二线体，分别用来放置分拣出来的电能表，所述第二线体两侧设有皮带，中部具有上下贯通的空腔，在所述第二线体的空腔内设有承托板，所述承托板底部设有顶升机构，用来驱动承托板上下移动；控制系统，所述控制系统包括信息识别模块，用于识别条码信息，按照条码信息上的的故障类型控制夹爪机构将电能表放置在不同的第二线体上，同时控制系统分别与扫码机构、顶升机构相连、挡停装置电性连接，并实施控制。优选的，所述夹爪机构包括一对纵向设置的直线导轨，该直线导轨设置在所述架体的上端两侧，且该直线导轨两端固定连接在该架体上，所述一对直线导轨上均配合设置有滑块，所述滑块连接有驱动机构，所述滑块还连接有夹爪模组。优选的，所述驱动机构为单轴驱动器，所述单轴驱动器与所述直线导轨平行设置，且固定连接在所述架体上，所述单轴驱动器与所述滑块相连。优选的，所述夹爪模组包括横向设置的横梁，所述横梁固定设置在所述滑块上方，所述横梁下方设置有旋转气缸，所述旋转气缸固定连接有第一连接板，所述第一连接板上设有升降气缸，所述升降气缸连接有第二连接板，所述第二连接板上设有由夹紧气缸驱动的夹爪。优选的，所述挡停装置包括设置在第一线体上的限位挡板，所述限位挡板由第一气缸驱动，还包括顶板，顶板设置在第一线体上，与限位挡板相对应设置。优选的，所述架体底部设有4个脚垫。优选的，所述顶升机构包括支撑架，所述支撑架固定连接在所述架体上，所述支撑架上方设有顶升气缸，所述顶升气缸与所述承托板相连。本发明还提出了一种拆回电能表分拣方法，包括以下步骤：S1：贴有条码的电能表放置在托盘上，随第一线体进行流转，并在挡停装置处被挡停；S2：夹爪机构夹取电能表，并通过扫码机构识别电能表上的扫码信息；S3：控制系统根据条码信息上的故障类型控制相对应第二线体上的承托板升高；S4：夹爪机构夹取电能表放置在该承托板上；S5：控制系统控制承托板下移，进而带动电能表下移；S6：随着电能表的下移，电能表直至与第二线体相接触，此时第二线体带动电能表流转。与现有技术相比，本发明的有益效果是：1.本发明通过设置夹爪机构，一次能够抓取多个电能表，并且能够进行移动和旋转，实现将电能表抓取到不同的位置，提高分拣效率，同时设置4条第二线体，提供多个用于放置不同故障类型的下料位，解决分拣位置单一的问题；2.通过设置顶升机构和承托板，利用控制系统控制顶升机构的升降，实现了将电能表等间距分类，控制拆回下料的节拍，满足下料机器人下料要求。附图说明本发明的上述和或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本发明的立体图。图2是本发明另一角度立体图。图3是顶升机构机构示意图。图4是另一角度顶升机构机构示意图。图5是图1中夹爪模组结构示意图。图6是图1中托盘结构示意图。图7是控制系统流程框图。附图标记说明:1架体；2单轴驱动器；3横梁；4旋转气缸；5第一连接板；6升降气缸；7第二连接板；8夹紧气缸；9夹爪；10电能表；11第一线体；12第一气缸；13第二线体；14托盘；15承托板；16限位挡板；17支撑架；18顶升气缸；19脚垫；20直线导轨；21滑块，22顶板。具体实施方式下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。如图1-7所示，本发明的实施例提出了一种拆回电能表分拣装置，包括架体1，还包括：设置在架体上的夹爪机构，用于抓取电能表10，电能表10上贴有条码，在夹爪机构上还设有扫码机构，用于扫描电能表10上的条码信息；夹爪机构包括一对纵向设置的直线导轨20，该直线导轨20设置在架体1的上端两侧，且该直线导轨20两端固定连接在该架体1上，一对直线导轨20上均配合设置有滑块21，滑块连接20有驱动机构，具体的，驱动机构为单轴驱动器2，单轴驱动器2与直线导轨20平行设置，且固定连接在架体1上，单轴驱动器2与滑块21相连。单轴驱动器即为单轴机器人，在国内也被称为单轴机械手，电动滑台，线性模组，单轴驱动器等。滑块21还连接有夹爪模组，具体的，夹爪模组包括横向设置的横梁3，横梁3固定设置在滑块21上方，横梁3下方设置有旋转气缸4，旋转气缸4固定连接有第一连接板5，第一连接板5上设有升降气缸6，升降气缸6连接有第二连接板7，第二连接板7上设有由夹紧气缸8驱动的夹爪9，其中旋转气缸4用于使夹爪9进行旋转调整位置，升降气缸6用于使夹爪9进行上下移动，单轴驱动器2用于驱动夹爪模组沿直线导轨20进行移动。还包括上料机构，上料机构设置在直线导轨20的下方，上料机构包括盛装有电能表10的托盘14，该托盘上可以放置6块电能表10，且电能表10呈对称设置，便于两个夹爪模组对电能表10进行抓取，托盘14设置在第一线体11上，即第一线体11带动托盘14进行流转，第一线体11呈横向设置且穿过架体1内部延伸至架体1外，第一线体11上还设有挡停装置用来挡停托盘14，方便夹爪9夹取电能表10，具体的，挡停装置包括设置在第一线体11上的限位挡板16，限位挡板16由第一气缸12驱动，还包括顶板22，顶板22固定焊接在第一线体11上，与限位挡板16相对应设置，第一气缸12推动限位挡板16进行移动，使托盘14夹紧在限位挡板16与顶板22之间，实现托盘14挡停，还包括分类放置机构，分类放置机构包括4条并列设置的第二线体13，分别用来放置分拣出来的不同故障的电能表10，第二线体13两侧设有皮带，中部具有上下贯通的空腔，在第二线体的空腔内设有承托板15，承托板15底部设有顶升机构，用来驱动承托板15上下移动，顶升机构包括支撑架17，支撑架17固定连接在架体1上，支撑架17上方设有顶升气缸18，顶升气缸18与承托板15相连。需要说明的是，整个装置还设有控制系统；控制系统包括信息识别模块，扫码机构扫描的条码信息，传输到控制系统，信息识别模块用于进行条码信息的识别，按照条码信息上的的故障类型控制夹爪机构将电能表10放置在不同的第二线体13上，实现不同故障的电能表的分类，另外，控制系统同时与顶升机构相连，控制顶升机构的升降，实现了将电能表等间距分类，控制拆回下料的节拍，满足下料机器人下料要求。在使用时，夹爪9抓取电能表10后将电能表10按照故障类型移动到对应的第二线体13处，此时，顶升气缸18顶起承托板15，使承托板15高于第二线体13的皮带，然后将电能表10放置在该线体上的承托板15上，再控制顶升气缸18进行下降，随着承托板15的下降，电能表10与第二线体13的皮带接触，并随着皮带的转动进行流转，通过设置顶升机构和承托板15，实现了电能表的间距控制。控制系统还与第一气缸12电性连接，控制挡停装置，实现托盘的挡停。为了增大架体1与地面的摩擦力，在架体1底部设有4个脚垫。本发明还提出了一种拆回电能表分拣方法，包括以下步骤：S1：贴有条码的电能表放置在托盘14上，托盘14随第一线体11进行流转，当托盘11运行到挡停装置位置时，控制系统控制挡停装置工作，托盘14被挡停；S2：控制系统控制夹爪机构进行工作，夹取电能表，并通过扫码机构识别电能表上的扫码信息并将该信息传送至控制系统；S3：控制系统根据条码信息上识别出对应的故障类型，同时控制相对应第二线体13上的顶升机构，使承托板15升高；S4：然后夹爪机构将夹取的电能表放置在该承托板15上；S5：控制系统控制顶升机构使承托板15下移，进而带动电能表下移；S6：随着电能表的下移，电能表直至与第二线体相接触，此时第二线体带动电能表流转，这样就实现了电能表的间距控制。尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

权利要求：1.一种拆回电能表分拣装置，包括架体，其特征在于，还包括：用于抓取电能表的夹爪机构，所述电能表上贴有条码，所述夹爪机构上还设有扫码机构，用于扫描所述电能表上的条码信息；上料机构，所述上料机构设置在所述夹爪机构下方，所述上料机构包括盛装有所述电能表的托盘，所述托盘设置在第一线体上，所述第一线体呈横向设置且穿过所述架体内部延伸至架体外，所述第一线体上还设有挡停装置用来挡停托盘；分类放置机构，所述分类放置机构包括至少4条第二线体，分别用来放置分拣出来的电能表，所述第二线体两侧设有皮带，中部具有上下贯通的空腔，在所述第二线体的空腔内设有承托板，所述承托板底部设有顶升机构，用来驱动承托板上下移动；控制系统，所述控制系统包括信息识别模块，用于识别条码信息，按照条码信息上的的故障类型控制夹爪机构将电能表放置在不同的第二线体上，同时控制系统分别与扫码机构、顶升机构相连、挡停装置电性连接，并实施控制。2.根据权利要求1所述的一种拆回电能表分拣装置，其特征在于，所述夹爪机构包括一对纵向设置的直线导轨，该直线导轨设置在所述架体的上端两侧，且该直线导轨两端固定连接在该架体上，所述一对直线导轨上均配合设置有滑块，所述滑块连接有驱动机构，所述滑块还连接有夹爪模组。3.根据权利要求2所述的一种拆回电能表分拣装置，其特征在于，所述驱动机构为单轴驱动器，所述单轴驱动器与所述直线导轨平行设置，且固定连接在所述架体上，所述单轴驱动器与所述滑块相连。4.根据权利要求2所述的一种拆回电能表分拣装置，其特征在于，所述夹爪模组包括横向设置的横梁，所述横梁固定设置在所述滑块上方，所述横梁下方设置有旋转气缸，所述旋转气缸固定连接有第一连接板，所述第一连接板上设有升降气缸，所述升降气缸连接有第二连接板，所述第二连接板上设有由多个夹紧气缸驱动的夹爪。5.根据权利要求1所述的一种拆回电能表分拣装置，其特征在于，所述挡停装置包括设置在第一线体上的限位挡板，所述限位挡板由第一气缸驱动，还包括顶板，顶板设置在第一线体上，与限位挡板相对应设置。6.根据权利要求1所述的一种拆回电能表分拣装置，其特征在于，所述架体底部设有4个脚垫。7.根据权利要求1所述的一种拆回电能表分拣装置，其特征在于，所述顶升机构包括支撑架，所述支撑架固定连接在所述架体上，所述支撑架上方设有顶升气缸，所述顶升气缸与所述承托板相连。8.一种拆回电能表分拣方法，采用权利要求1-7任一项所述的一种拆回电能表分拣装置，其特征在于，包括以下步骤：S1：贴有条码的电能表放置在托盘上，随第一线体进行流转，并在挡停装置处被挡停；S2：夹爪机构夹取电能表，并通过扫码机构识别电能表上的扫码信息；S3：控制系统根据条码信息上的故障类型控制相对应第二线体上的承托板升高；S4：夹爪机构夹取电能表放置在该承托板上；S5：控制系统控制承托板下移，进而带动电能表下移；S6：随着电能表的下移，电能表直至与第二线体相接触，此时第二线体带动电能表流转。

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