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申请/专利权人：清能精控机器人技术(佛山)有限公司
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机械臂及其控制方法，包括：第一调节部的右端通过支架与第一驱动部连接，第一调节部的左端与所述第一机械臂本体连接，控制机构通过第一驱动部控制第一调节部调节第一机械臂本体以与支架的连接处为原点，第一机械臂本体的轴向长度为半径的半球范围内转动；第一机械臂本体的左端与第二机械臂机构的右端连接；控制机构控制第二机械臂机构进行姿态调整。本发明通过将机械臂分为两级结构，两级结构通过不同的驱动部驱动；取消高精度的减速机，且电机功率显著缩小；机械臂活动部分自重减小，伺服电机等部件不随设备运动，因此运动时惯性显著缩小，进而降低了能耗。
主权项：1.一种机械臂，其特征在于，包括：支架（3）、第一机械臂机构（1）、第二机械臂机构（2）和控制机构；所述第一机械臂机构（1）包括第一调节部（1-1）、第一机械臂本体（1-2）和第一驱动部（1-3）；所述第一机械臂本体（1-2）的右端与所述支架（3）连接；所述第一调节部（1-1）的右端通过支架（3）与所述第一驱动部（1-3）连接，所述第一调节部（1-1）的左端与所述第一机械臂本体（1-2）连接，所述控制机构通过第一驱动部（1-3）控制第一调节部（1-1）调节所述第一机械臂本体（1-2）以与所述支架的连接处为原点，第一机械臂本体的轴向长度为半径的半球范围内转动；所述第一机械臂本体（1-2）的左端与所述第二机械臂机构（2）的右端连接；所述控制机构控制所述第二机械臂机构（2）进行姿态调整；所述第一调节部（1-1）包括四组滑轮组（1-1-1）和四组绳索（1-1-2），所述滑轮组（1-1-1）和绳索（1-1-2）一一对应；所述支架（3）为矩形结构；四组所述滑轮组（1-1-1）分别设置在支架（3）的四条边上，或者四组所述滑轮组（1-1-1）分别设置在支架（3）的四个角上；四组所述绳索（1-1-2）的左端与所述第一机械臂本体（1-2）连接；四组所述绳索（1-1-2）的右端通过相对应的滑轮组（1-1-1）与所述第一驱动部（1-3）连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清能精控机器人技术(佛山)有限公司 一种机械臂及其控制方法
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