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申请/专利权人：陕西迈克高新科技实业集团有限公司

摘要：本发明属于机动车停车库智能控制技术领域，涉及一种智能停车库自动控制方法，主要由智能停车库各个装置的工控机与计算机结合而成的智能化控制系统完成，具体包括计算机调度和具体工作流程两个方面，其中计算机调度方面包括对整个智能化控制系统接收到的任务在计算机内部的分层及基于这些层面对任务的分解细化和对装置的控制，具体工作流程方面为在智能化控制系统的控制下整个智能停车库的使用和工作流程，该方法通过智能化控制系统实现对智能停车库自动管控系统的高效管理，有效地提高了智能停车库的运行效率，便于智能停车库的普及和推广；其运作速度快，效率高，原理可靠，运用简单。

主权项：1.一种智能停车库自动控制方法，其特征在于：包括计算机调度和具体工作流程两个方面：在智能停车库中所有的载车板暂存装置、AGV小车以及充电桩上都安装有工控机，载车板暂存装置用来在车辆入库时提供载车板，在车辆出库后解决载车板去处，并在停车库内车位满时可作车位正常使用，载车板暂存装置安排在存取车交接处附近，配合交接车工作；通过各个装置的工控机和计算机的结合，形成一个智能化控制系统，计算机调度方面由智能化控制系统完成，其中计算机调度方面包括：（A1）对整个智能化控制系统接收到的任务在计算机内部进行分层处理，共分为四层：第一层为任务层，计算机在任务层将任务分为预约取车任务、预约存车任务、AGV小车充电任务、送载车板任务和取载车板任务；第二层为任务分解层，计算机在任务分解层将任务层的任务分解为子任务；第三层为子任务细化层，通过计算机的算法对子任务进行进一步细化，完成命令执行的信息；第四层为命令执行层，计算机在这一层对装置发出命令使其执行，如果是对AGV小车发出的命令，需要与具体路径进行结合；（A2）对整个智能停车库进行划分，将每三个平行车位和一个垂直车位所组成的四个车位划分为一个停车单元，平行车位指的是每个停车库单元中三个与横向通道平行的车位，垂直车位为与横向通道垂直的车位，每个智能停车库应至少有一条横向通道和一条纵向通道，除与出入口直接连接的横纵向通道外的其他通道将整个智能停车库划分为几个库区，横向通道为与车库长方向垂直的通道，纵向通道为与车库长方向平行的通道；（A3）明确智能停车库中的轨道，在每个横纵向通道中设置两条轨道，在除与出入口直接连接的纵向通道外的其他纵向通道可作为临时通道，临时通道仅设一条轨道，临时通道在交通拥挤时段可作为通道正常使用，减轻停车库内运输压力；（A4）存储并更改有关命令的对象及状态，对象包括AGV小车、载车板、车位、载车板暂存装置和路径；状态指的是对象的状态，包括小车.状态（忙，空闲，停运）、小车.运行状态（移动，停）、小车.载车状态（载车，空）、载车板.状态载车，空、载车板.运行状态（移动，停）、车位.状态（空，选择，用）、载车板暂存装置.状态闲，装载，卸载、路径.状态闲,用,阻塞；（A5）明确任务层任务并对任务层的任务进行分解，将任务分解为子任务，包括：（a）将预约取车任务分解为以下步骤：（a1）从手机平台端获得车辆号码和取车时间，放入取车队列；（a2）根据取车时间要求，从取车队列选择车辆,进入取车准备；（a3）获得车辆存放单元位置和难易度，选择AGV小车数量；（a4）选择离目标单元位置最近的n辆AGV小车去目标单元位置；（a5）在目标单元位置通过配合取出目标车辆，获得行车路径；（a6）路上可以躲避障碍，控制AGV小车送载车板及车辆到出口处，AGV小车放下载车板；（a7）交给客户，扫码缴费，完成取车过程；（b）将预约存车任务分解为以下步骤：（b1）获得车辆号码，记录入库时间，放入存车队列；（b2）获得空闲车位，车辆在交接处上载车板，验证车牌号，进入存车准备并计时；（b3）获得车辆存放单元位置，获得行车路径，执行存放任务；（b4）按行车路径，控制AGV小车送到存车单元；（b5）进入车位，完成停车，重置单元各车位难易度；（b6）释放AGV小车为空闲状态，加入{空闲小车}集合，根据策略，安排AGV小车停放区域；（c）将AGV小车充电任务分解为以下步骤：（c1）AGV小车能够保证24小时不间断运行电量，安排在夜间充电，或，AGV小车电量低于30%时可以在空闲时间充电，并适当增加AGV小车数量冗余；（d）将送载车板和取载车板任务分解为以下步骤：（d1）AGV小车载着所取车辆进入交接处，车辆由驾驶员驾驶离开载车板，留下AGV小车和载车板；（d2）判断小车和载车板去向，如果接下来有存车任务也有取车任务，使用留在交界处的AGV小车和载车板先执行存车任务；如果接下来没有存车任务，但有后续取车任务需要占用交接处，则需要给后续取车任务腾出位置，调度AGV小车送载车板去往载车板暂存装置进行存载车板操作；如果没有取车任务，只有存车任务，需要调度AGV小车去往载车板暂存装置取载车板，并托举载车板进入存车交接处等待下一辆存车；（d3）调度载车板暂存装置存板和取板任务的执行，有取板任务时，如果载车板暂存装置为空，则使该载车板暂存装置进入空闲等待状态直至有存板任务，如果载车板暂存装置不为空，则执行取板任务并将载车板暂存装置拥有的板数减1；有存板任务时，如果载车板暂存装置为满，则使该载车板暂存装置进入空闲等待状态直至有取板任务，如果载车板暂存装置不为满，则执行存板任务并将载车板暂存装置拥有的板数加1；（A6）明确子任务细化层并对子任务的实现作出策略，包括：（e）通过车辆存取的难易度获得“车辆.难易”的值，车辆在单元内存放时，初始化“车辆.难易”为1，车辆在单元内存放的位置由“车辆.位置”表示，一个存车单元内的平行车位自内向外编号为1、2、3，垂直车位的编号为4，如果“车辆.位置”为2,对同单元“车辆.位置”为1的车辆的“车辆.难易”值加1，如果“车辆.位置”为3,对同单元“车辆.位置”为1或2的“车辆.难易”加1；（f）计算空闲小车与取车位置的距离；（g）选择协助AGV小车数量，派车数量可以通过“车辆.难易”来获取，通过空闲AGV小车与取车位置的距离排序，获得相应的最近空闲AGV小车集合，被取车辆外面如果有车辆阻挡，需要先将外面阻挡的车辆移出，才能完成任务；（h）在单元内进行取车包含以下步骤：（h1）获得取车位置的坐标，计算协助小车的数量，如果协助小车的数量为1，则调度该小车进入取车车位，举起载车板和车辆离开单元，完成取车；（h2）如果协助小车的数量不为1，则让小车b进入协助车位，协助车位指的是阻挡取车车位的车位，如果临近单元有空位，则使b小车举升协助车位上的载车板和车辆进入临近单元，a小车进入取车车位并举起载车板和车辆离开单元，完成取车，如果临近单元没有空位，则使b小车举升协助单元的载车板和车辆进入暂停车位，使a小车进入取车车位并举起载车板和车辆离开单元，如果此时还有小车在暂停车位就使暂停车位上的小车返回原单元并将所举的车辆放回原单元，放回时遵循取走车辆原则，完成取车，取走车辆原则为，取车时，若恰好为1号车位车辆，调三辆AGV小车，分别入库1、2、3号车位，移3、2号到对面通道和通道一侧等待，1号车位上车辆移走后，2、3号车位根据其取车预约先后入库；若恰好为2号车位车辆，调两辆AGV小车，分别入库2、3号车位，使AGV小车移3号车位上车辆到对面通道等待，2号移走后，3号入库；（h3）根据用户的预约时间来决定取车次序，预约分为第1、2、3、4时间段，在第一预约时间段取车的先后次序原则是：存在3、4号位的车辆为第一预约优先级，存在1、2号位的车辆为次预约优先级，取车的先后次序以车位到出口的距离远近排序，距离近的排序在前面；在第2、3、4预约时间段，取车的先后次序原则是：存在3、4号库位以及在第一时间段已经预约过3号位的停车单元中的原先2号位的车辆、3、2号已经预约的原先1号位的车辆为第一预约优先级，有阻挡的车辆为次预约优先级，取车的先后次序以车位距出入口的距离远近排序，距离近的排在前面；（i）在单元内进行存车时，按先存1或4号位，后存入2或3号位的顺序进行存车，通过获得平均车位数来尽可能平均分配到各个单元；（A7）在命令执行层对路径节点的使用进行规范，车库由许多路径节点构成，为了避免发生碰撞，在进入下一路径前，需要在节点处，判断该路径是否可以使用，使用路径和节点时，需要设置使用状态，使用结束后，需要清除使用状态；当两辆AGV小车相向而行时，会在相遇节点处，出现下一节点路径不可用状态，借用道路的AGV小车应主动避让，空载AGV小车应主动避让，智能化控制系统在计算机存入AGV小车路径。

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