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申请/专利权人：太原理工大学
摘要：本发明公开了一种基于蓝牙AOA的综采工作面采煤机定位方法及系统，应用于井下综采工作面采煤机的定位技术领域，包括：数据获取步骤、数据处理步骤、实时坐标计算步骤、实时坐标输出步骤。本发明所提出的定位方法及系统，既能够解决惯性导航定位累积误差的问题，又能够减小蓝牙AOA定位系统的测量误差，定位精度高、实时性强。
主权项：1.一种基于蓝牙AOA的综采工作面采煤机定位方法，其特征在于，包括以下步骤：数据获取步骤：获取惯性导航装置1的姿态角和加速度，以及蓝牙AOA定位系统2在采煤机3切割过程中测得的所述采煤机3在空间三轴方向上的第一位置坐标；数据处理步骤：所述姿态角和所述加速度通过计算得到所述采煤机3在空间三轴方向上的第二位置坐标，并将所述采煤机3在空间三轴方向上的第一位置坐标和所述采煤机3在空间三轴方向上的第二位置坐标输入卡尔曼滤波器中；实时坐标计算步骤：所述采煤机3在空间三轴方向上的所述第一位置坐标作为所述卡尔曼滤波器的观测量，所述采煤机3在空间三轴方向上的所述第二位置坐标作为所述卡尔曼滤波器的状态量，将所述观测量和所述状态量输入所述卡尔曼滤波器，得到所述采煤机3的实时坐标；所述实时坐标计算步骤中，所述卡尔曼滤波器的状态方程建立方法如下：所述采煤机3在空间三轴方向上的第二位置坐标为XINS,YINS,ZINS，以Sk＝XINSYINSZINST为状态量建立状态方程，状态方程如下： 其中k代表当前时刻；Ak为三阶单位矩阵；为三轴姿态角ψ、θ、构成的姿态转换矩阵；vx、vy、vz分别为上一时刻的三轴速度；ax、ay、az分别为当前时刻的三轴加速度；T为惯性导航装置的采样周期；wk为过程噪声；所述实时坐标计算步骤中，所述卡尔曼滤波器的观测方程建立方法如下：所述采煤机3在空间三轴方向上的第一位置坐标为XAOA,YAOA,ZAOA，以Zk＝[XAOAYAOAZAOA]T为观测量建立观测方程，观测方程如下：Zk＝HSk+rk其中H为单位矩阵，rk为过程噪声。
全文数据：
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百度查询： 太原理工大学 一种基于蓝牙AOA的综采工作面采煤机定位方法及系统
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