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申请/专利权人：百度(美国)有限责任公司
摘要：在一个实施方式中，系统接收表示与自动驾驶车辆ADV相关的从第一位置到第二位置的路线的初始参考线，其中该初始参考线包括多个参考线段。系统通过对线段应用二次规划QP样条平滑算法来平滑线段。系统确定用于线段的QP样条平滑算法无法收敛。系统调整或枚举线段的端点位置。系统通过将QP样条平滑算法应用于调整后的或枚举的线段来平滑线段。系统基于经平滑的线段生成平滑参考线，以用作控制ADV的路线的参考线。
主权项：1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：接收表示与自动驾驶车辆相关的从第一位置到第二位置的路线的初始参考线，其中，所述初始参考线包括多个线段；通过对所述线段应用二次规划样条平滑算法来平滑所述线段；响应于确定用于所述线段的所述二次规划样条平滑算法未能收敛，调整线段的端点的位置；通过对调整后的所述线段应用二次规划样条平滑算法来平滑所述线段；以及基于经平滑的所述线段生成平滑参考线，以用作控制所述自动驾驶车辆的所述路线的参考线，其中，调整线段的端点的位置包括枚举所述线段的端点，对于每个所述枚举，将所述线段分割成预定数量的样条段，并将所述二次规划样条平滑算法应用于所述样条段，直到所述二次规划样条平滑算法达到收敛。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 百度(美国)有限责任公司 自动驾驶车辆的基于枚举的失败防止QP平滑器
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