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申请/专利权人：广州大学
摘要：本发明涉及印刷控制领域，且公开了一种电子轴凹印机基于降维观测器的LQR套色控制方法，本发明的电子轴凹印机稳速印刷过程中的套色控制方法在降维观测器的基础上，引入全状态反馈控制并进行系统解耦，不仅实施简单、响应速度快，而且在初始误差很大的情况下，可以有效地完全解除当前色组控制量对后续色组的耦合作用，从而快速地消除整个系统的色差，提高套色精度，非常适合在电子轴凹印机稳速印刷过程中广泛使用。
主权项：1.一种电子轴凹印机基于降维观测器的LQR套色控制方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步：基于精确的数学模型的前提下，对首个印刷色组进行误差检测，若存在误差，则该色组的控制系统会基于降维观测器所得的状态量进行LQR最优控制量的计算，以消除当前色组的套色误差；第二步：基于电子轴凹印机的耦合现象，该色组的LQR最优控制量会对后续色组造成影响而产生套色误差，则后续色组的控制系统会基于模型采用LQR直接解耦控制方法计算解耦控制量，以消除上游色组控制量对下游色组的影响；第三步：以此类推，后续色组都将会进行解耦；其中，所述第一步中的降维观测器的结构为： ；其中，、、、、和都为与电子轴凹印机系统有关的矩阵，u和y分别是电子轴凹印机系统的输入向量和输出向量，则是降维观测器所需要观测器的状态向量，是降维观测器的反馈矩阵，通过极点配置任意配置子系统矩阵的特征值；是为了获取重构状态向量值的中间变量；结合，整个状态向量的估值表示为： ；基于降维观测器估计得到状态向量后，第i色组状态方程和状态反馈控制律为： ； ；其中，，，为第i色组状态反馈增益矩阵；所述第i色组状态反馈增益矩阵的计算方法如下： ；其中为正定控制加权矩阵，为2×2维实对称正定矩阵，且是通过下式求解而得： ；其中为半正定状态加权矩阵，那么求解出最优正定矩阵，则说明能得到最优反馈增益矩阵。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州大学 一种电子轴凹印机基于降维观测器的LQR套色控制方法
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