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申请/专利权人：北京行动智能科技有限公司
摘要：本申请提供一种基于单纯码的自动建图方法和装置、定位方法及设备，涉及机器人的视觉定位与导航领域。一种基于单纯码的自动建图方法包括：获取含有单纯码标记点的一系列图片帧；对所述一系列图片帧进行特征提取以获取特征点；对所述一系列图片帧进行特征点关联；确定所述一系列图片帧中的关键帧；对所述关键帧和已关联的特征点进行基于全局优化的三维重建，得到所述特征点的三维坐标。根据本申请实施例的技术方案，采用自动化建图，成本低；设置单纯码，没有位置和密度限制，易用性很高；基于中心坐标相对于其他基于角点坐标的方案，可以提高精度。
主权项：1.一种基于单纯码的自动建图方法，其特征在于，包括：获取含有单纯码标记点的一系列图片帧；对所述一系列图片帧进行提取中心坐标操作，得到所述单纯码标记点的中心二维坐标值作为特征点；将新获取的图片帧与上一图片帧进行第一特征点关联，将新获取的图片帧与三维点云地图进行第二特征点关联，所述三维点云地图由已关联特征点的三维坐标生成，基于所述第一特征点关联和所述第二特征点关联的结果，将特征点分类，并形成特征点关联记录，维护所述三维点云地图；确定所述一系列图片帧中的关键帧；对所述关键帧和已关联的特征点进行基于全局优化的三维重建，得到所述特征点的三维坐标，其中，确定满足下列条件的新获取的图片帧为关键帧：dtt1或dtt2drd1或drd2dfN，dt为新获取的图片帧相对于上一关键帧的位移，t1为第一位移阈值，t2为第二位移阈值，dr为新获取的图片帧相对于上一关键帧的旋转角度值，d1为旋转角度第一阈值，d2为旋转角度第二阈值，df为新获取的图片帧相对于上一关键帧的间隔帧数，N为间隔帧数阈值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京行动智能科技有限公司 基于单纯码的自动建图方法和装置、定位方法及设备
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