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申请/专利权人：的卢技术有限公司
摘要：本发明公开了一种基于carla的预制轨迹仿真场景的搭建方法，包括以下步骤：步骤一、在自动驾驶仿真工具CARLA中创建仿真测试场景Scenariorunner；步骤二、在游戏引擎Unreal中创建模拟场景；步骤三、将步骤二中创建的模拟场景导入到步骤一中的仿真测试场景Scenariorunner进行测试。本发明通过游戏引擎Unreal中的spline插件插件制作模拟场景，该模拟场景中的他方车辆或行人的移动轨迹为自主绘制的曲线，在进行汽车自动驾驶仿真测试时，他方车辆或行人按照绘制的曲线轨迹移动，测试自动驾驶的反应。
主权项：1.一种基于carla的预制轨迹仿真场景的搭建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、在自动驾驶仿真工具CARLA中创建仿真测试场景Scenariorunner；步骤二、在游戏引擎Unreal中创建模拟场景；步骤三、将步骤二中创建的模拟场景导入到步骤一中的仿真测试场景Scenariorunner进行测试；步骤二中所述的模拟场景用于模拟汽车自动驾驶测试中的他方车辆或行人；步骤二中所述的模拟场景包括他方车辆或行人的移动轨迹和触发点以及己方车辆的出生点和目标点；步骤二在游戏引擎Unreal中的spline插件下制作；步骤二中创建好的模拟场景通过游戏引擎Unreal中的export插件导出成json格式文件；步骤一中所述的仿真测试场景Scenariorunner还包括数据解析模块parser，数据解析模块parser用于解析json格式文件；步骤一中所述的仿真测试场景Scenariorunner还包括splinefollow模块，splinefollow模块用于控制他方车辆或者行人根据预先制定的移动轨迹移动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 的卢技术有限公司 一种基于carla的预制轨迹仿真场景的搭建方法
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