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申请/专利权人：四川大学华西医院

摘要：本发明提供了一种射频消融导管及用于射频消融导管的混合控制系统，涉及医疗器械技术领域，本发明提供的射频消融导管包括导管尖端、导管主体、可导向鞘、力控装置、拉线和近端手柄，导管尖端上集成有射频电极、显影条、力传感器、冲洗通道孔、热电偶和微电极，导管主体内具有可容纳器械的腔。本发明提供的用于射频消融导管的混合控制系统能够实时监测射频消融导管与病变组织之间的接触力，同时调整导管位置以补充接触力的变化，提高导管的稳定性和操作性，从而精确放置导管以实现可重复持久消融病灶。

主权项：1.一种射频消融导管，其特征在于，由近端至远端依次包括：导管尖端：设于所述导管的远端，所述导管尖端的远端呈圆周型，集成有射频电极、显影条、力传感器、冲洗通道孔、热电偶以及微电极；导管本体：设置有可容纳器械的腔；可导向鞘：对所述导管本体进行独立的插入、取出、旋转和偏转操作；力控装置：用于检测并实时反馈所述导管尖端与组织之间的接触力；拉线，设置在腔中；近端手柄：设置有偏转机构，用于所述拉线施加张力，使所述导管尖端产生偏转角度；还包括偏转角度信息模块、传递信息模块、中央处理器；偏转角度信息模块：用于采集实际的导管尖端偏转的角度；传递信息模块：用于采集力传感器实际测得的接触力的个数；电流信息模块：用于采集射频消融导管在工作时不同时刻的实际的电流；中央处理器：分析偏转角度信息模块的输出信号，生成偏转角度偏差系数，分析传递信息模块的输出信号，生成传递误差系数，分析电流信息模块的输出信号，生成电流不稳定系数，并将偏转角度偏差系数、传递误差系数、电流不稳定系数进行处理，生成评估系数，并将评估系数与预先设计的评估系数参考阈值进行对比，并根据对比结果发出警报;所述偏转角度信息模块、传递信息模块、中央处理器之间信号连接;偏转角度信息模块：用于采集实际的导管尖端偏转的角度，并将实际的导管尖端偏转的角度与预期的导管尖端偏转的角度进行处理，生成偏转角度偏差系数，并将生成的数据上传至中央处理器；传递信息模块：用于采集力传感器实际测得的接触力的个数，并将采集力传感器实际测得的接触力的个数与对应的生成的脉宽调制（PWM）控制信号中所包含的接触力的个数进行处理，生成传递误差系数，并将生成的数据上传至中央处理器；电流信息模块：用于采集整个射频消融导管在工作时不同时刻的实际的电流，并将射频消融导管在工作时不同时刻的实际的电流的大小进行处理，生成电流不稳定系数，并将生成的数据上传至中央处理器；中央处理器：将上传的偏转角度偏差系数、传递误差系数进行处理，生成评估系数，并将评估系数与预先设计的评估系数参考阈值进行对比，并根据对比结果生成报警信号，并发出报警;所述偏转角度偏差系数的获取逻辑为：步骤一、获取导管尖端在T时间内不同时刻的实际的偏转角度与预期的偏转角度，并将实际的偏转角度与预期的偏转角度分别标定为和，表示T时间内不同时刻的导管尖端实际的偏转角度与预期的偏转角度的编号，=1、2、3、4、……、，表示T时间内不同时刻的导管尖端实际的偏转角度与预期的偏转角度的编号的个数，且为正整数；步骤二、计算偏转角度偏差系数，计算的表达式为： ;式中，为偏转角度偏差系数;所述传递误差系数的获取逻辑为：步骤一、获取时间内采集力传感器实际测得的接触力的个数与对应的生成的脉宽调制（PWM）控制信号中所包含的接触力的个数，并将时间内采集力传感器实际测得的接触力的个数与对应的生成的脉宽调制（PWM）控制信号中所包含的接触力的个数分别标定为和；步骤二、计算传递误差系数，计算的表达式为：，式中，为传递误差系数；所述电流不稳定系数的获取逻辑为：步骤一、获取射频消融导管在操作的过程中不同时刻的实际的电流值，将实际的电流值标定为，表示射频消融导管在操作的过程中不同时刻的实际的电流值编号，=1、2、3、4、……、，为获取到的实际的电流值的个数，且为正整数；步骤二、求出射频消融导管在操作的过程中不同时刻的实际的电流值的标准差，并将标准差标定为，标准差的计算公式为： ;其中，为射频消融导管在操作的过程中不同时刻的实际的电流值的平均值，获取的表达式为：；步骤三、通过射频消融导管在操作的过程中不同时刻的实际的电流值的标准差，获取电流不稳定系数，获取的表达式为：；所述评估系数的获取逻辑为：将偏转角度偏差系数、传递误差系数进行处理，生成评估系数，依据的公式为： ;式中，分别为偏转角度偏差系数、传递误差系数、传递误差系数的预设比例系数，且均大于0。

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