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申请/专利权人：吉林大学
摘要：本发明适用于智能驾驶技术领域，提供了考虑操纵极限下车辆姿态的分布式车辆模型预测控制方法，包括以下步骤：提出整车控制约束量，保证全局力力矩可行性；基于考虑车辆姿态的三自由度动力学模型，建立变步长自适应线性参考点的预测模型；综合考虑路径跟踪误差、车辆姿态误差等建立代价函数；建立控制器的多约束条件。根据本发明中控制器计算出的全局力和力矩，通过二次规划方法求解出四轮纵向力和侧向力，通过轮胎参数在线更新模块计算出前后轴转角以及四轮驱动力。该方法能够保证在传统车辆稳定域外的分布式车辆的稳定性，充分发挥底盘的性能。
主权项：1.考虑操纵极限下车辆姿态的分布式车辆模型预测控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、提出整车控制约束量；步骤S2、建立预测模型；步骤S3、建立代价函数；步骤S4、建立控制器的多约束条件；步骤S5、基于约束条件，根据代价函数进行滚动优化，求解出全局力力矩。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 吉林大学 考虑操纵极限下车辆姿态的分布式车辆模型预测控制方法
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