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申请/专利权人：唐山百川智能机器股份有限公司
摘要：本发明公开一种基于螺帽纹理的螺栓缓松检测方法及系统，属于螺栓松缓检测技术领域，以解决现有检测方法无法对污损螺栓进行检测的问题。方法会标定相机获取相机内参，采集螺帽原始图像，提取图像中原始纹理特征点，确定特征点的图像坐标以及世界坐标，采用PNP算法得出原始转换矩阵；机车运行一段时间后，采集同一螺帽的目标图像，提取图像中目标纹理特征点，获取特征点的坐标点；确定原始纹理特征点和目标纹理特征点中相同的特征点，根据PNP算法计算目标转换矩阵，将原始转换矩阵和目标转换矩阵变换为欧拉角的表示形式，做差值计算确定原始图像和目标图像中纹理特征的纹理旋转角度；根据阈值范围，确定检测螺栓是否松动。实现污损螺栓的松缓检测。
主权项：1.一种基于螺帽纹理的螺栓缓松检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S10：对相机进行标定获取相机的内参，在螺栓紧固校核后，采集螺栓螺帽的原始图像，采用特征点提取算法提取原始图像的原始纹理特征点获取其图像坐标，然后建立世界坐标系，确定所述原始纹理特征点在世界坐标系下的坐标点，根据原始图像特征点的图像坐标和世界坐标，采用PNP算法确定原始转换矩阵；步骤S20：机车运行一段时间后，以相同方式采集同一螺栓螺帽的目标图像，采用特征点提取算法提取目标图像中的目标纹理特征点；步骤S30：采用特征点匹配算法对所述原始纹理特征点和所述目标纹理特征点进行匹配，确定相同的特征点，然后采用PNP算法计算目标转换矩阵，将匹配完成后的目标纹理特征点的世界坐标、图像坐标以及相机内参和畸变系数作为PNP算法输入，输出包括旋转矩阵和平移矩阵的目标转换矩阵，将目标转换矩阵和原始转换矩阵变换为欧拉角的表示形式，然后将两者作差即可确定原始图像和目标图像间的旋转角度，即原始图像和目标图像中纹理特征的纹理旋转角度；步骤S40：将计算的旋转角度与预存储的阈值值角度进行比对，根据比对结果，确定检测螺栓是否需要紧固。
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百度查询： 唐山百川智能机器股份有限公司 一种基于螺帽纹理的螺栓缓松检测方法及系统
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