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申请/专利权人：中国科学院光电技术研究所
摘要：本发明公开了一种跟踪系统自适应扰动抑制方法，属于稳定控制技术领域。所述方法先对前馈补偿器设计提出稳定性约束，在保证系统稳定性的基础上，从扰动观测器方法出发，结合快速傅里叶变换FFT与五项最大衰减窗插值方法提高扰动信号频率的估计精度，从而调整扰动观测器中陷波器的陷波点，最终实现自适应抑制外界变化的窄带大幅值扰动。所述方法在有限的嵌入式控制器硬件资源条件下，提高了频率估计精度，进而提升了系统的扰动抑制能力。
主权项：1.一种跟踪系统自适应扰动抑制方法，其特征在于，所述方法包括步骤如下：步骤1：通过传感器测得跟踪系统的位置输出量y；步骤2：对跟踪系统输入扫频正弦信号，通过分析跟踪系统在扫频正弦信号输入下的输出获得被控对象名义模型是被控对象实际模型Gs的高度近似；步骤3：在被控对象名义模型的基础上，将跟踪系统的位置输入量u与位置输出量y相减，得到位置误差e，采用零极点对消法设计位置闭环控制器Cs，实现位置闭环；步骤4：在位置闭环中添加被控对象名义模型所述位置闭环中传感器测得的输出量包含外界扰动量d，将传感器测得的跟踪系统的位置输出量y与被控对象名义模型相减，得到外界扰动量d的估计值将外界扰动量估计值补偿到闭环控制器Cs的输出端，闭环控制器Cs的输出量uc与外界扰动量d、外界扰动量估计值叠加为被控对象实际模型Gs的控制输入量ug；步骤5：对位置闭环回路中扰动观测器的前馈补偿器Cfs进行稳定性分析，根据得到的稳定性约束条件对前馈补偿器Cfs进行初步设计，并将前馈补偿器Cfs中的滤波器设计为陷波器Ts；步骤6：将跟踪系统应用于车载、舰载运动平台，设外界扰动可被测量，通过传感器采集外界扰动量，并对采集到的外界扰动量加五项最大旁瓣衰减窗后做快速傅里叶变换FFT处理，得到外界扰动量加窗后的频谱；步骤7：找出频谱的最大幅值谱线及其左侧、右侧谱线，通过插值计算出频率偏移量δ，得到窄带大幅值扰动的主频率的估计值ωm，根据ωm修改前馈补偿器Cfs中陷波器Ts的陷波点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院光电技术研究所 一种跟踪系统自适应扰动抑制方法
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