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申请/专利权人：米尼奥大学;卡瓦杜阿韦理工学院;卡尔史托斯股份有限公司

摘要：一种引导式经皮装置和方法，用于使用电磁跟踪EMT系统在引导式经皮手术期间提供器官配准和跟踪的视觉表现，EMT系统包括限定EMT坐标系的EMT场发生器和跟踪器、用于放置在器官中以指示经皮手术目标的具有EMT传感器的导管、具有EMT传感器的针、具有EMT传感器的超声US探测器、以及电子数据处理器，该电子数据处理器被配置为执行以下步骤：加载术前成像数据；从EMT接收导管、针和US探测器的3D位姿；接收术中成像数据；计算变换矩阵并且乘以所述矩阵以将所述成像数据和针位姿变换为导管位姿；生成经变换的成像数据和针位姿的视觉表现以用于用户界面上的显示；生成经变换的经配准的术前成像数据的视觉表现以用于用户界面上的显示。

主权项：1.一种引导式经皮装置，用于使用电磁跟踪系统即EMT系统在引导式经皮手术期间提供器官配准和跟踪的视觉表现，所述EMT系统包括：EMT场发生器和跟踪器，用于限定EMT坐标系；具有EMT传感器的导管，用于放置在器官中以指示经皮手术目标；具有EMT传感器的针；具有EMT传感器的超声探测器即US探测器；以及电子数据处理器，其被配置为执行在先校准步骤，所述在先校准步骤用于：使用所述EMT系统来跟踪参考对象，所述对象包括所述对象中的具有已知位置的多个参考点；从所述US探测器接收来自所述参考对象的US成像数据，并且同时从所述EMT系统接收在对所述参考对象进行成像时所述US探测器的三维位姿即3D位姿的集合，各位姿包括位置和朝向；识别所接收到的US成像数据中的所述参考点；通过将所接收到的US成像数据中的所识别出的参考点与EMT坐标系中的所跟踪的参考点进行匹配来计算探测器校准变换矩阵PTUS，以及其中，所述电子数据处理器被配置为执行以下步骤：加载关于术前图像CT的预定坐标所表示的术前成像数据；从所述EMT系统接收实时跟踪的所述导管、所述针和所述US探测器的3D位姿；从所述US探测器接收关于术中US图像的预定坐标所表示的术中成像数据；根据所接收到的所述导管的位姿来计算EMT-导管变换矩阵CTTr；根据所接收到的所述US探测器的位姿来计算探测器-EMT变换矩阵TrTP；根据所接收到的所述US探测器的位姿来计算针-EMT变换矩阵TrTN；将所述EMT-导管变换矩阵CTTr乘以所述探测器-EMT变换矩阵TrTP以获得探测器-导管变换矩阵CTP，所述探测器-导管变换矩阵CTP表示关于导管位姿的所述探测器的位姿；将所述探测器-导管变换矩阵CTP乘以所述探测器校准变换矩阵PTUS以获得术中-导管变换矩阵CTUS，所述术中-导管变换矩阵CTUS表示关于所述导管位姿的术中成像数据的所述坐标；将所述EMT-导管变换矩阵CTTr乘以所述针-EMT变换矩阵TrTN以获得针-导管变换矩阵CTN，所述针-导管变换矩阵CTN表示关于所述导管位姿的所述针的位姿；将所加载的术前成像数据配准Treg到术中US成像数据中；利用所获得的术中-导管变换矩阵CTUS对所述术中US成像数据进行变换；利用所获得的术中-导管变换矩阵CTUS对经配准的术前成像数据进行变换；利用所述针-导管变换矩阵CTN对所接收到的所述针的位姿进行变换；生成经变换的术中US成像数据的视觉表现以用于用户界面上的显示；生成经变换的经配准的术前成像数据的视觉表现以用于所述用户界面上的显示；生成经变换的针位姿的视觉表现以用于所述用户界面上的显示。

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百度查询： 米尼奥大学 卡瓦杜阿韦理工学院 卡尔史托斯股份有限公司 用于经皮手术期间的配准和跟踪的方法和装置