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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司

摘要：本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：基于待规划车辆的感知信息，构建待规划车辆的预设约束条件的约束范围和规划问题目标函数，并根据预设约束条件的约束范围和规划问题目标函数得到最终轨迹规划问题；根据当前位置信息、当前车道信息、周围障碍物信息和周围障碍物的轨迹预测信息求解最终轨迹规划问题得到未来时刻规划轨迹点的解向量，并生成待规划车辆的最终规划轨迹。由此，解决了时空解耦规划方式将路径规划与速度规划分开处理，导致信息丢失、无法达到全局最优的问题，实现了时间空间联合规划，提升了规划效率，保证车辆行驶轨迹的可行性、安全性及灵活性。

主权项：1.一种车辆的轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：获取待规划车辆的感知信息，其中，所述感知信息包括当前位置信息、当前车道信息、周围障碍物信息和周围障碍物的轨迹预测信息；基于所述感知信息，构建所述待规划车辆的至少一个预设约束条件的约束范围和规划问题目标函数，并根据所述至少一个预设约束条件的约束范围和所述规划问题目标函数得到最终轨迹规划问题；以及根据所述当前位置信息、所述当前车道信息、所述周围障碍物信息和所述周围障碍物的轨迹预测信息求解所述最终轨迹规划问题得到未来时刻规划轨迹点的解向量，并根据所述未来时刻规划轨迹点的解向量生成所述待规划车辆的最终规划轨迹；其中，所述基于所述感知信息，构建所述待规划车辆的至少一个预设约束条件的约束范围和规划问题目标函数，包括：获取所述待规划车辆的运动约束条件、速度约束条件、边界约束条件、全局参考线偏移距离代价项和控制量代价项；基于所述感知信息，确定所述运动约束条件的第一约束范围、所述速度约束条件的第二约束范围和所述边界约束条件的第三约束范围；分别将所述全局参考线偏移距离代价项和所述控制量代价项转化为二次型得到偏移距离代价函数和控制量代价函数，并根据所述偏移距离代价函数和所述控制量代价函数得到所述规划问题目标函数；所述根据所述至少一个预设约束条件的约束范围和所述规划问题目标函数得到最终轨迹规划问题，包括：根据所述第一约束范围、所述第二约束范围、所述第三约束范围和所述规划问题目标函数得到所述最终轨迹规划问题；所述最终轨迹规划问题为： ；其中，为优化问题的目标函数，为偏移距离代价函数，为控制量代价函数，为第i+1时刻状态自变量向量，为状态转移函数，为第i时刻状态自变量向量，为时间步标识，为状态时间总步数，为起始时刻状态自变量向量，为规划起始时刻车辆的位置状态，为约束矩阵，为轨迹规划问题的自变量，为约束的上限向量。

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权利要求：

百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 车辆的轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质