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申请/专利权人：百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司
摘要：公开了一种用于操作ADV的计算机实施的方法。规划ADV沿其驾驶的第一轨迹S1401。ADV将沿第一轨迹自动驾驶S1402。基于从安装在ADV上的多个传感器获得的传感器数据来检测ADV的受影响区域中的障碍物S1403。确定障碍物在受影响区域中的预期驻留时间S1404。基于障碍物在受影响区域中的预期驻留时间来确定是规划第二轨迹还是等待障碍物离开受影响区域S1405。规划ADV沿其驾驶的第二轨迹，并且ADV将沿第二轨迹自动驾驶，或者ADV将等待障碍物离开受影响区域并随后沿第一轨迹自动驾驶S1406。
主权项：1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：基于从安装在所述自动驾驶车辆上的多个传感器获得的传感器数据来感知所述自动驾驶车辆周围的驾驶环境，包括确定所述自动驾驶车辆的受影响区域；基于所述驾驶环境规划第一轨迹，以自动地驾驶所述自动驾驶车辆通过所述受影响区域的至少一部分；响应于检测到位于所述受影响区域内的障碍物，确定所述障碍物的预期驻留时间，所述预期驻留时间表示所述障碍物预期停留在所述受影响区域内的时间量；基于所述预期驻留时间，确定是根据停留在所述受影响区域内的所述障碍物规划第二轨迹还是等待一段时间以允许所述障碍物离开所述受影响区域，以便根据所述第一轨迹控制所述自动驾驶车辆，根据所述预期驻留时间，基于所述第一轨迹的第一轨迹长度和与所述第一轨迹相关联的、所述自动驾驶车辆的平均速度，确定第一估计到达时间；基于所述第二轨迹的第二轨迹长度和与所述第二轨迹相关联的、所述自动驾驶车辆的平均速度来确定第二估计到达时间；以及基于所述第一估计到达时间和所述第二估计到达时间来确定是根据所述第一轨迹还是所述第二轨迹来驾驶所述自动驾驶车辆。
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权利要求：
百度查询： 百度时代网络技术(北京)有限公司 百度(美国)有限责任公司 自动驾驶车辆的避障轨迹规划
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