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申请/专利权人：国家能源集团乐东发电有限公司;武汉华中思能科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于四足机器人的海水淡化监视控制系统，所述系统根据无轨定位导航系统构建四足机器人的预设路径规划，根据预设路径规划控制四足机器人巡检至海水淡化设备的待检测区域的检测工位，获得海水淡化设备的图像数据和噪音数据；缺陷识别模块从预设数据库中提取设备正常运行的样本数据，根据样本和预设缺陷识别算法对数据进行缺陷特征识别，获得缺陷检测结果；远程智能巡检管理平台对缺陷检测结果进行缺陷分类，获取分类后的缺陷对应的故障等级，根据故障等级采取对应的措施进行故障控制操作，保障了海水淡化制水车间的稳定安全运转。

主权项：1.一种基于四足机器人的海水淡化监视控制系统，其特征在于，所述基于四足机器人的海水淡化监视控制系统包括：图像数据获取模块，用于根据无轨定位导航系统构建四足机器人的预设路径规划，根据所述预设路径规划控制所述四足机器人巡检至海水淡化设备的待检测区域的检测工位，获得所述海水淡化设备的图像数据；图像缺陷识别模块，用于从预设数据库中提取设备正常运行的样本图像，根据所述样本图像和预设缺陷图像识别算法对所述图像数据作图像定位分割和缺陷特征识别，获得缺陷检测结果，并将所述缺陷检测结果反馈至远程智能巡检管理平台；噪音检测数据获取模块，用于控制所述四足机器人以预设检测动作在检测工位对当前海水淡化设备进行噪音检测，对获得的噪音数据进行解压缩和重采样操作获得目标音频，对所述目标音频进行音频流分割，提取声音特征，对所述声音特征进行检测和识别定位，获得所述海水淡化设备的音频数据；噪音缺陷识别模块，用于对所述音频数据的时频域进行分析，根据时频域分析结果判断设备故障类别，并将所述设备故障类别进行反馈；远程智能巡检管理平台，用于对所述缺陷检测结果进行缺陷分类，获取分类后的缺陷对应的故障等级，根据所述故障等级采取对应的措施进行故障控制操作；其中，所述四足机器人通过外接扩展端口搭载可见光摄像头、红外热成像仪、拾音器、AI摄像机、激光扫描仪和紫外线灯；其中，所述图像数据获取模块包括：区域确定模块，用于根据无轨定位导航系统构建四足机器人的巡检地图，根据预设电子围栏确定可检区域和禁检区域；路径确定模块，用于获取海水淡化设备对应车间的现有巡检路径，根据所述现有巡检路径、所述巡检地图、所述可检区域和所述禁检区域生成所述四足机器人的预设路径规划；巡检控制模块，用于根据所述预设路径规划控制所述四足机器人巡检至海水淡化设备对应的海水淡化泵间、海水淡化车间、水岛加药间、生活水加药间、锅炉补给车间及锅炉补给泵间的各待检测区域；感知模块，用于控制所述四足机器人以预设检测动作在各待检测区域的检测工位进行AI感知，获得所述海水淡化设备的图像数据；其中，所述图像感知模块，包括：视觉检测模块，用于控制所述四足机器人以预设检测动作在检测工位进行漏水、漏油、过热和表计的AI感知视觉检测，获得所述海水淡化设备的视觉检测数据；其中，所述视觉检测模块，包括：表计识别模块，用于控制所述四足机器人以预设检测动作在检测工位对当前海水淡化设备的开关阀门状态、指示灯状态和仪表表计进行AI感知视觉检测，获得所述当前海水淡化设备的表计图像及表计数值，将所述表计图像及表计数值作为所述当前海水淡化设备的表计识别视觉检测数据；过热检测模块，用于控制所述四足机器人以预设检测动作在检测工位对当前海水淡化设备的各预设测温点进行过热检测，获得所述海水淡化设备的红外热成像形成的红外视觉检测数据；漏水检测模块，用于控制所述四足机器人以预设检测动作在检测工位进行漏水视觉检测，获得所述海水淡化设备的漏水视觉检测数据；漏油检测模块，用于控制所述四足机器人以预设检测动作在检测工位进行漏油视觉检测，获得所述海水淡化设备的漏油视觉检测数据。

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