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申请/专利权人：哈尔滨工程大学

摘要：本发明提供一种多类型UUV对接充电装置，导向机构、V型夹、水下灯、夹持臂、充电机构、定位模块、水下定位信标、滑块机构、液压缸活塞杆、液压缸体、底座组成。导向机构安装在夹持臂的端部，由导向板、连接架、摆动液压缸、支撑座组成。导向板安装在连接架上，摆动液压缸安装在夹持臂的侧面，其输出轴穿过连接架底部的通孔、与支撑座相连，支撑座对输出轴起支撑作用，摆动液压缸的输出轴与连接架间安装有平键，摆动液压缸输出轴的旋转力矩可通过平键传递给连接架和导向板，从而实现导向板绕摆动液压缸输出轴的转动。通过调整导向板角度和夹持臂的位置，实现多类型UUV的快速导向和可靠对接，通过调整充电模块的位置实现多类型UUV的快速充电。

主权项：1.一种多类型UUV对接充电装置，其特征在于：包括导向机构、V型夹、水下灯、夹持臂、充电机构、定位模块、水下定位信标、滑块机构、液压缸活塞杆、液压缸体、底座；导向机构安装在夹持臂的端部，包括导向板、连接架、摆动液压缸、支撑座，导向板安装在连接架上，摆动液压缸安装在夹持臂的侧面，其输出轴穿过连接架底部的通孔、与支撑座相连，支撑座对输出轴起支撑作用，摆动液压缸的输出轴与连接架间安装有平键，三个夹持臂与滑块机构端部固连、且圆周方向均布；定位模块安装在滑块机构的中心，滑块机构通过液压缸活塞杆与液压缸体相连接，液压缸体安装在底座上；滑块机构包括滑块、骨架、三向连杆，三向连杆固连在液压缸活塞杆上，三向连杆的端部为斜面，两侧为燕尾形，与滑块内部对应的燕尾槽相互配合，三向连杆带动三个滑块沿骨架内的三个槽道径向滑动，进而带动三个夹持臂径向平移；每个夹持臂上均安装有两个V型夹，V型夹上的V型开口可与不同直径UUV表面相切，各夹持臂上V型夹的纵向位置相互错开，保证在夹持小直径的UUV时不同加持臂上的V型夹相互交叉而不碰撞；充电机构包括纵向液压缸、充电模块、安装板、升降液压缸、升降板，充电模块安装在安装板上，安装板通过滑道安装在夹持臂的底部；纵向液压缸沿夹持臂纵向安装，其活塞杆与安装板连接，通过控制纵向液压缸调整充电模块的纵向位置；升降液压缸垂直安装在安装板上，升降液压缸活塞杆端部与升降板连接，升降板与充电模块固连，通过控制升降液压缸使升降板及充电模块垂直安装板移动。

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