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申请/专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社

摘要：具备位置计算部42，其计算物标Tg的移动轨迹亦即物标轨迹L2，并且计算车辆V转弯时的轨迹作为卷入轨迹L1，基于物标轨迹和卷入轨迹来计算物标有可能与车辆碰撞的位置。另外，具备时间计算部43，其计算物标到达有可能产生碰撞的位置为止的时间亦即碰撞时间TTC，并且具备风险判定部45，在碰撞时间为判定阈值以下时，风险判定部45判定为车辆与物标有碰撞风险。

主权项：1.一种车辆碰撞判定装置，在车辆转弯时判定与成为障碍物的移动体的碰撞风险，其中，上述车辆碰撞判定装置具有：位置计算部，将上述移动体作为物标来计算该物标的移动轨迹亦即物标轨迹，并且计算上述车辆转弯时的轨迹作为卷入轨迹，基于上述物标轨迹和上述卷入轨迹来计算上述物标有可能与上述车辆碰撞的位置；时间计算部，基于上述物标的移动速度，计算上述物标到达上述位置为止的时间亦即碰撞时间；以及风险判定部，在上述碰撞时间为判定阈值以下时，判定为上述车辆与上述物标有碰撞风险，上述位置计算部根据上述卷入轨迹和上述物标轨迹计算第一点和第二点，并且将上述车辆分别到达上述第一点和上述第二点的到达距离作为本车辆到达距离，将根据上述车辆的车速计算出的达到上述本车辆到达距离为止的到达时间作为本车辆到达时间，将上述物标分别到达上述第一点和上述第二点的到达距离作为物标到达距离，将根据上述物标的移动速度计算出的达到上述物标到达距离为止的到达时间作为物标到达时间，上述位置计算部将线段与线段的交点作为最短碰撞点，计算该最短碰撞点作为上述位置，上述线段表示上述第一点处和上述第二点处的上述物标到达距离与上述物标到达时间之间的关系，上述线段表示上述第一点处和上述第二点处的上述本车辆到达距离与上述本车辆到达时间之间的关系，上述时间计算部计算上述物标以及上述车辆到达上述最短碰撞点的到达时间作为上述碰撞时间，在上述物标轨迹与上述卷入轨迹中的上述车辆的转弯外侧的轨迹的交点为两个时，上述位置计算部将连接上述两个交点的线段与上述车辆的转弯中心之间的最短点和上述两个交点中成为距上述物标的当前位置较远的一侧的交点中的、距上述物标的当前位置较近的任意一方作为上述第一点，上述位置计算部将上述两个交点中成为距上述物标的当前位置较近的一侧的交点作为上述第二点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 株式会社电装 丰田自动车株式会社 车辆碰撞判定装置