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申请/专利权人：百度(美国)有限责任公司
摘要：接收图像的列表。在ADV行驶通过驾驶环境的同时，由ADV的传感器按时间顺序捕获图像。识别图像中的、包括具有第一尺寸例如，较大尺寸的第一对象的第一图像，所述第一对象由对象检测器使用对象检测算法检测。响应于第一对象的检测，基于由图像的列表表示的ADV的移动轨迹，从第一图像开始按时间往回遍历列表中的图像，以识别包括具有第二尺寸例如，较小尺寸的第二对象的第二图像。然后，标记第二图像中的、与第一图像中的第一对象对应的第二对象。具有经标记的第二图像的图像的列表可以在自动驾驶期间被用于后续的对象检测。
主权项：1.用于自动驾驶的标记对象的计算机实施方法，所述方法包括：接收按时间顺序捕获的图像的列表，其中，所述图像中的每个在自动驾驶车辆行驶通过驾驶环境时由安装在所述自动驾驶车辆上的传感器捕获；识别所述图像中的第一图像，所述第一图像包括具有第一尺寸的第一对象，所述第一对象由对象检测器使用对象检测算法基于所述第一图像检测和识别；以及响应于所识别的第一对象，基于由所述图像的列表表示的所述自动驾驶车辆的移动轨迹，按时间往回遍历所述列表中的图像，以识别包括具有第二尺寸的第二对象的第二图像，通过使用一个或多个障碍物在驾驶环境中的重建轨迹来创建虚拟车道，以确定道路的车道配置，其中所述道路的车道配置包括车道数量、车道宽度、车道形状和曲率、以及车道中心线，以及基于所述道路的车道配置和所述自动驾驶车辆的移动轨迹，标记所述第二图像中的、与所述第一图像中的所述第一对象对应的所述第二对象，其中，具有经标记的所述第二图像的所述图像的列表在自动驾驶期间被用于后续的对象检测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 百度(美国)有限责任公司 用于自动驾驶的基于当前帧的对象检测自动标记先前帧中的对象的方法
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