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申请/专利权人：香港中文大学(深圳);深圳市人工智能与机器人研究院

摘要：本申请实施例公开了一种确定口腔采样部位的方法、采样机器人及计算机存储介质，用于更加准确地确定口腔的采样部位的具体位置。本申请实施例包括：根据口腔三维空间模型表示的口腔部位之间的位置关系以及嘴部的测量坐标、咽后壁的测量坐标，估算扁桃体的预测坐标，并将扁桃体的预测坐标与扁桃体的测量坐标进行对比，根据对比结果确定待输出的扁桃体的坐标，从而当扁桃体的图像识别出错或者无法识别扁桃体的具体位置时，可以根据扁桃体的坐标的估算结果确定出更加准确的扁桃体的坐标，确保了扁桃体采样的准确性，提高了自动化咽拭子采样的安全性和可靠性。

主权项：1.一种确定口腔采样部位的方法，其特征在于，所述方法应用于采样机器人，所述采样机器人包括摄像头；所述采样机器人用于对口腔中的扁桃体进行采样，所述摄像头用于采集口腔图像，所述口腔图像包括扁桃体、嘴部及咽后壁的图像；所述方法包括：在预先建立的口腔三维空间模型中根据所述摄像头采集到的口腔图像确定所述嘴部的测量坐标、所述咽后壁的测量坐标以及所述扁桃体的测量坐标；根据所述口腔三维空间模型表示的口腔部位之间的位置关系以及所述嘴部的测量坐标、所述咽后壁的测量坐标，估算所述扁桃体的预测坐标；将所述扁桃体的预测坐标与所述扁桃体的测量坐标进行对比，根据对比结果确定待输出的所述扁桃体的坐标；所述根据所述口腔三维空间模型表示的口腔部位之间的位置关系以及所述嘴部的测量坐标、所述咽后壁的测量坐标，估算所述扁桃体的预测坐标，包括：根据所述咽后壁的测量坐标以及所述扁桃体的测量坐标计算所述扁桃体至所述咽后壁之间的距离lpt，根据所述嘴部的测量坐标以及所述扁桃体的测量坐标计算所述扁桃体至所述嘴部之间的距离lmt；根据所述位置关系的表达式tx＝A·tz+B、ty＝py估算所述扁桃体的坐标，获得所述扁桃体的预测坐标的x轴坐标值tx、y轴坐标值ty以及z轴坐标值tz；其中，px、py、pz分别为所述咽后壁的测量坐标的x轴坐标值、y轴坐标值以及z轴坐标值； 且其中，mx、my、mz分别为所述嘴部的测量坐标的x轴坐标值、y轴坐标值以及z轴坐标值；Δ为一元二次方程的根的判别式。

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