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申请/专利权人：哈尔滨工业大学(威海);北京空间飞行器总体设计部

摘要：本发明涉及细胞机器人制造技术领域，具体的说是一种通过控制组件和视觉捕获机构感知自身姿态，并利用控制计算机进行任务分析从而生成任务所需空间拓扑结构和最优接口拼接决策，依靠六向推力装置进行相互拼接，进而完成任务所需航天器的自重构搭建的自重构细胞星装置，包括：箱体1、可调角度侧板2、旋转顶板3、控制组件、通用对接口5、六向推力装置6、热传感器7、视觉捕获机构8、电气接口9、驱动组件10、蓄电池11、推进剂模块12、控制计算机13；该细胞星具有自适应、高拓展性、去中心化、架构开放及经济性等优点，可充分适应未来空间任务的复杂性，对在轨航天器构型具有借鉴意义。

主权项：1.一种自重构细胞星装置，其特征在于，包括：箱体1、可调角度侧板2、旋转顶板3、控制组件4、通用对接口5、六向推力装置6、热传感器7、视觉捕获机构8、电气接口9、驱动组件10、蓄电池11、推进剂模块12、控制计算机13；其中根据对接口安装位置和箱体1表面种类关系可定义安装在可调角度侧板上的对接口为A类对接口5-4，安装在箱体其余三个侧面上的对接口为B类对接口5-1，安装在旋转顶板上的对接口为C类对接口5-9；所述可调角度侧板2通过铰链与箱体1连接，通过驱动组件10-2实现定轴旋转；铰链充当旋转轴，并且铰链的轴线与箱体1的一条棱线重合；所述旋转顶板3安装在箱体1顶部，中心圆形顶板通过驱动组件10-1进行360°转动，中心圆形顶板的旋转中心轴称为旋转轴；所述控制组件4包含编码器，安装在旋转轴的一侧，分为可调角度侧板控制组件4-1和旋转顶版控制组件4-2，测量可调角度侧板和旋转顶板的转动角度，并将数据传递给控制计算机13以获得细胞姿态；所述通用对接口5成对分布在箱体的四个侧面以及顶面，接口呈环状，接口中心可放置其他装置；所述六向推力装置6固定于细胞星各表面，共有六个；六向推力装置内置电控阀门，并与推进剂模块连接，多个共同配合，通过喷出高压工质对卫星施加反作用力和力矩；所述热传感器7内嵌于箱体的六个表面；所述视觉捕获机构8采用摄像头模组实现，固定于未集成电气接口的接口的中心处，内置电池供电，将光学信号转换为电信号，再通过内部的ADC电路转换为数字信号，并将数据传递给控制计算机13；所述电气接口9固定于未集成视觉捕获机构的接口的中心处；所述驱动组件10固定在箱体内部，包含旋转顶板驱动组件10-1和可调角度侧板驱动组件10-2；所述蓄电池11及推进剂模块12固定于箱体内部；所述控制计算机13固定于蓄电池一侧。

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百度查询： 哈尔滨工业大学(威海) 北京空间飞行器总体设计部 自重构细胞星装置