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申请/专利权人：河南科技大学
摘要：一种提高车辆弯道制动稳定性的控制方法，通过运用卡尔曼滤波算法与ADRC自抗扰控制器以及滑模控制器融合，具有更好的整合效果，能够合理观测外界各种扰动不确定参数并进行补偿。通过将不同控制器的输出结合起来，有效提升了感知系统的可靠性和鲁棒性，从而实现了更加准确和可靠的监测和预测，并且基于制动踏板特性来识别驾驶员意图来得出总制动力，同时将整车纵向制动力利用率为目标函数，通过非线性二次最优控制来优化约束条件范围内各车轮所需的制动力，通过对车轮制动力的重新分配，提高车辆的制动稳定性，增强主动安全性。
主权项：1.一种提高车辆弯道制动稳定性的控制方法，其特征在于，具体步骤为：S1、建立四轮独立转向汽车的非线性车辆动力学模型、弯道制动的三自由度4WS整车模型，三自由度包括车辆的纵向运动、侧向运动以及横摆运动；S2、通过汽车传感器实时测量汽车在实际弯道行驶时的纵向和侧向加速度，估算各轮的垂向载荷；S3、以车辆底盘模型为基础，依据轮胎对车体质心施加的力和力矩，引入ADRC控制器和SMC控制器，分别将期望横摆角速度作为控制系统输入，输出为电机扭矩，通过分开进行横摆角速度控制和力矩控制；S4、卡尔曼滤波器接收到ADRC控制器和SMC控制器输出的修正横摆力矩后通过执行卡尔曼滤波器的预测和更新步骤，得到对系统状态的估计值，该估计值作为最终的控制器输出，用于产生附加横摆力矩，再将附加横摆力矩通过动力优化分配到各个车轮上。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河南科技大学 一种提高车辆弯道制动稳定性的控制方法
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