买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：恩智浦美国有限公司

摘要：本公开涉及用于FMCW雷达系统的数据采集方法和设备。提供有一种用于在道路车辆的调频连续波FMCW雷达系统中采集线性调频脉冲数据的方法和设备。所述方法包括发送FMCW信号，所述FMCW信号包括其中所述FMCW信号的频率斜升到第一频率或斜降到第二频率的多个斜变区域。所述方法还包括接收对应于来自一个或多个物理物体的所述FMCW信号的反射的反射信号。所述反射信号包括对应于所述发送的FMCW信号的所述斜变区域的多个斜变区域。所述方法另外包括通过以下采样所述反射信号：在其中所述反射信号的所述频率斜升的斜变区域中获取多个样本；和在其中所述反射信号的所述频率斜降的斜变区域中获取多个样本。

主权项：1.一种在道路车辆的调频连续波FMCW雷达系统中采集线性调频脉冲数据的方法，其特征在于，所述方法包括：发送包括多个斜变区域的调频连续波，在所述斜变区域中所述调频连续波信号的频率斜升到第一频率或斜降到第二频率；接收对应于来自一个或多个物理物体的所述调频连续波信号的反射的反射信号，其中所述反射信号包括对应于所述发送的调频连续波信号的所述斜变区域的多个斜变区域；通过以下采样所述反射信号：在其中所述反射信号的所述频率斜升的斜变区域中获取多个样本；和在其中所述反射信号的所述频率斜降的斜变区域中获取多个样本；形成第一数据流，所述第一数据流包括从其中所述反射信号的所述频率斜升的多个所述斜变区域采样的数据；和形成第二数据流，所述第二数据流包括从其中所述反射信号的所述频率斜降的多个所述斜变区域采样的数据。

全文数据：用于FMCW雷达系统的数据采集方法和设备技术领域本说明书涉及用于调频连续波FMCW雷达的数据采集设备和方法。背景技术用于在FMCW雷达系统中采集线性调频脉冲数据的常规方法具有在两个线性调频脉冲数据采集之间的高辅助操作时间以返回到开始频率。此外，在信号处理技术如模糊度解算中，线性调频脉冲的数目大体上需要加倍，因此使总帧采集时间加倍。类似地，采集辅助操作变为大于总采集时间的一半。这降低雷达更新速率帧重复率并且可导致较性能差。发明内容在随附的独立权利要求和从属权利要求中陈述本公开的方面。从属权利要求的特征的组合可按需要与独立权利要求的特征组合，并且不仅仅是按照权利要求书中所明确陈述地组合。根据本发明的第一方面，提供一种在道路车辆的调频连续波FMCW雷达系统中采集线性调频脉冲数据的方法，所述方法包括：发送包括多个斜变区域的调频连续波，在所述斜变区域中所述调频连续波信号的频率斜升到第一频率或斜降到第二频率；接收对应于来自一个或多个物理物体的所述调频连续波信号的反射的反射信号，其中所述反射信号包括对应于所述发送的调频连续波信号的所述斜变区域的多个斜变区域；通过以下采样所述反射信号：在其中所述反射信号的所述频率斜升的斜变区域中获取多个样本；和在其中所述反射信号的所述频率斜降的斜变区域中获取多个样本。在一个或多个实施例中，所述采样包括：在其中所述反射信号的所述频率斜升的所述斜变区域中获取比在其中所述反射信号的所述频率斜降的所述斜变区域中大数目的样本，或在其中所述反射信号的所述频率斜降的所述斜变区域中获取比在其中所述反射信号的所述频率斜升的所述斜变区域中大数目的样本。在一个或多个实施例中，所述采样包括：在其中所述反射信号的所述频率斜升的所述斜变区域中获取与在其中所述反射信号的所述频率斜降的所述斜变区域中基本上相同数目的样本。在一个或多个实施例中，所述方法包括：形成第一数据流，所述第一数据流包括从其中所述反射信号的所述频率斜升的多个所述斜变区域采样的数据；和形成第二数据流，所述第二数据流包括从其中所述反射信号的所述频率斜降的多个所述斜变区域采样的数据。在一个或多个实施例中所述的方法包括：周期性地跳过在其中所述反射信号的所述频率斜升的所述斜变区域的斜变区域中采样的、在所述第一数据流中的包括的数据；和或周期性地跳过在其中所述反射信号的所述频率斜降的所述斜变区域的斜变区域中采样的、在所述第二数据流中的包括的数据。在一个或多个实施例中，所述方法包括将用于解算模糊速度的信号处理算法应用于在所述第一数据流和所述第二数据流中的所述采样的数据。在一个或多个实施例中，所述方法包括通过以下采样所述反射信号：在其中所述反射信号的所述频率斜升的多个斜变区域中获取多个样本；在其中所述反射信号的所述频率斜降的多个斜变区域中获取多个样本；和在其中所述反射信号的所述频率斜升的所述反射信号的一个或多个斜变区域中不获取任何样本，或在其中所述反射信号的所述频率斜降的所述反射信号的一个或多个斜变区域中不获取任何样本。在一个或多个实施例中，不获取样本的所述斜变区域位于包括多个斜变区域的帧的开始处或结束处。在一个或多个实施例中，所述物理物体包括至少一个其它道路车辆。根据本发明的第二方面，提供一种用于道路车辆的调频连续波FMCW雷达系统的数据采集设备，所述设备包括：用于接收对应于来自一个或多个物理物体的发送的调频连续波信号的反射的反射信号的接收器，其中所述反射信号包括对应于所述发送的信号的斜变区域的多个斜变区域，其中所述斜变区域为其中所述调频连续波信号的频率斜升到第一频率或斜降到第二频率的区域；和被配置成通过以下采样所述反射信号的采样器：在其中所述反射信号的所述频率斜升的所述反射信号的斜变区域中获取多个样本；和在其中所述反射信号的所述频率斜降的所述反射信号的斜变区域中获取多个样本。在一个或多个实施例中，所述采样器被配置成：在其中所述反射信号的所述频率斜升的所述斜变区域中获取比在其中所述反射信号的所述频率斜降的所述斜变区域中大数目的样本，或在其中所述反射信号的所述频率斜降的所述斜变区域中获取比在其中所述反射信号的所述频率斜升的所述斜变区域中大数目的样本。在一个或多个实施例中，所述设备包括：用于传送第一数据流的第一路径，所述第一数据流包括从其中所述反射信号的所述频率斜升的多个所述斜变区域采样的数据；和用于传送第二数据流的第二不同路径，所述第二数据流包括从其中所述反射信号的所述频率斜降的多个所述斜变区域采样的数据；其中所述设备被配置成：周期性地跳过在其中所述反射信号的所述频率斜升的所述斜变区域的斜变区域中采样的、在所述第一数据流中包括的数据；和或周期性地跳过在其中所述反射信号的所述频率斜降的所述斜变区域的斜变区域中采样的、在所述第二数据流中包括的数据。在一个或多个实施例中，所述采样器被配置成通过以下采样所述反射信号：在其中所述反射信号的所述频率斜升的多个斜变区域中获取多个样本；在其中所述反射信号的所述频率斜降的多个斜变区域中获取多个样本；和在其中所述反射信号的所述频率斜升的所述反射信号的一个或多个斜变区域中不获取任何样本，或在其中所述反射信号的所述频率斜降的所述反射信号的一个或多个斜变区域中不获取任何样本。根据本发明的第三方面，提供一种调频连续波雷达系统，包括：雷达发送天线；雷达接收天线；和根据本发明的第二方面所述的设备。根据本发明的第四方面，提供一种道路车辆，根据本发明的第三方面所述的调频连续波雷达系统。本发明的这些和其它方面将根据下文中所描述的实施例显而易见，且参考这些实施例予以阐明。附图说明在下文中将仅借助于例子参考附图描述本公开的实施例，在附图中类似附图标记指代类似元件，并且在附图中：图1示出根据本公开的实施例的用于道路车辆中的FMCW雷达系统；图2示出根据本公开的实施例的包括在图1中示出的种类的FMCW雷达系统的道路车辆；图3示出根据本公开用于实施例的在图1中示出的种类的系统的数据采集设备；图4示意性地示出多个斜变区域的采样；图5示意性地示出根据本公开的实施例的多个斜变区域的采样；图6示出根据本公开的实施例的在调频连续波FMCW雷达系统中采集线性调频脉冲数据的方法的多个步骤；图7示意性地示出根据本公开的另一个实施例的多个斜变区域的采样；图8示意性地示出根据本公开的另一实施例的多个斜变区域的采样；图9示意性地示出根据本公开的另一个实施例的从多个斜变区域采样和采样数据的收集；图10示意性地示出根据本公开的另一实施例的从多个斜变区域采样和采样数据的收集；和图11示意性地示出根据本公开另一个的实施例的多个斜变区域的采样。具体实施方式下文中参考附图来描述本公开的实施例。图1示出根据本公开的实施例的调频连续波FMCW雷达系统80。系统80包括数据采集设备50，该数据采集设备50将在下文更详细描述。系统80还包括雷达发送天线52和雷达接收天线54。图2示出根据本公开的实施例的包括在图1中示出的种类的FMCW雷达系统80的道路车辆10。道路车辆可例如为汽车、厢式车、卡车、货车、摩托车或任何其它种类的道路车辆。如本领域中已知，FMCW雷达系统可用于获得关于位于并有系统的道路车辆附近的物体的信息例如距离信息、速度信息。物体可为固定物体，如建筑物或街道设施。物体可通常还为其它道路车辆。其它道路车辆可自身也包括FMCW雷达系统。图3示出根据本公开的实施例的用于在图1中示出的种类的系统的数据采集设备50。将在下文描述的数据采集设备50的各个组件可集成到单芯片中。还设想数据采集设备50的一个或多个组件可提供于独立芯片中。在此实施例中，数据采集设备50包括雷达信号产生部件60和处理部件70。雷达信号产生部件60包括接收器64和模数转换器ADC66。总起来说，接收器64和模数转换器66可形成采样器65。关于通过设备50接收的反射信号的采样的另外细节将在下文描述。雷达信号产生部件60还可包括发送器62。如图3所示，雷达信号产生部件60的发送器62和接收器64可分别连接到FMCW雷达系统80的雷达发送天线52和雷达接收天线54。发送器62和接收器64均可连接到雷达信号产生部件60的高频振荡器68。高频振荡器68可例如为压控振荡器VCO。发送器62和接收器64可以是可操作的以使用通过振荡器68提供的高频信号形成用于发送的调频雷达信号和解调通过设备50接收的反射信号用于随后通过处理部件70处理。采样器65可经操作以采样通过设备50接收的反射信号。通常，通过设备50接收的反射信号可对应于来自如其它道路车辆的物体的雷达信号的反射，该雷达信号已通过系统80发送使用发送器62和雷达发送天线52。在采样之后，采样的数据被传递给数字数据发送部件69，用于发送到处理部件70。处理部件70包括数字数据接收部件72。数字数据接收部件72连接到雷达信号产生部件60的数字数据发送部件69，以接收前述来自该雷达信号产生部件60的采样的数据。处理部件可经操作以处理采样的数据，由此提取关于位于道路车辆附近的物体的前述信息距离、速度等，如上所述。处理部件70可包括处理硬件加速器74。处理部件70还可包括多个处理核心78。处理部件70可另外包括数字信号处理器76。在用于道路车辆中的常规FMCW雷达系统中，雷达信号作为一系列线性调频脉冲发送，其中调制发送的信号的频率。以此方式调制雷达信号的频率可例如用于提供关于其它道路车辆的速度信息。在从周围物体如其它道路车辆反射调频雷达信号之后，可接收和处理反射信号。在图4中示出通过常规FMCW雷达系统接收的反射信号的例子。反射信号8通常包括一系列线性调频脉冲，该线性调频脉冲对应于发送信号的调频线性调频脉冲。在此例子中，根据时间线性调制雷达信号的频率，导致在图4的反射信号中示出的种类的锯齿线形状。反射信号8的一系列线性调频脉冲包括其中反射信号的频率斜升的第一组斜变区域2和其中反射信号的频率斜降的第二组斜变区域4。第一斜变区域2可与第二斜变区域4交错以产生前述锯齿线形状。可采样反射信号。常规地，此采样在第一组斜变区域2中进行，即在反射信号的频率斜升时。图4示出反射信号的采样可在第一斜变区域中的每个斜变区域中的多个点6处进行。在频率已在每个第一斜变区域2中斜升之后，频率通常在随后第二斜变区域4中再次斜降回来，使得在系列中的下一个第一斜变区域2中采样可再次重新开始。如前所述，用于在FMCW雷达系统中采集线性调频脉冲数据的常规方法具有高辅助操作时间。此高辅助操作时间至少部分地与在两个线性调频脉冲数据采集之间雷达信号的频率再次斜降回来在第二斜变区域4中以返回到开始频率花费的时间相关联。图5示意性地示出根据本公开的实施例的在反射雷达信号20中的多个斜变区域的采样。采样可通过上文所述的采样器65执行。在图5中的反射雷达信号20包括一系列线性调频脉冲，该线性调频脉冲包括其中调频连续波信号的频率斜升到第一频率的多个第一斜变区域12和其中调频连续波信号的频率斜降到第二频率的多个第二斜变区域14。如先前所提到，和如在图5的例子中所示，在斜变区域12、14中频率的斜变可在第一频率和第二频率之间进行。也就是说，在其中频率斜升的斜变区域12中，频率可以第二频率开始并且斜升到第一频率，而在其中频率斜降的斜变区域14中，频率可以第一频率开始并且斜降到第二频率。第一斜变区域12可与第二斜变区域14交错。如先前所解释，斜变区域12、14可对应于通过FMCW雷达系统80发送的雷达信号的斜变区域，雷达信号已通过位于车辆附近的一个或多个物体反射，并且随后通过雷达接收天线54接收。在此例子中，在斜变区域12、14中频率的斜变基本上为线性，导致根据时间的锯齿状线形状。然而，设想可使用其它线形状例如正弦。在此例子中，每个斜变区域具有相同持续时间。然而，设想第一斜变区域12可长于或短于第二斜变区域14。在此例子中，在每个斜变区域12、14中的斜变速率频率根据时间的变化率基本上相同，但是还设想在第一斜变区域12中的速率可高于或低于在第二区域14中的速率。根据本公开的实施例，在其中反射信号20的频率斜升的第一斜变区域12中并且还在反射信号20的频率斜降的第二斜变区域14中采样反射雷达信号20。在图5的例子中，示出在第一斜变区域12中的采样点26处获取多个样本，并且在第二斜变区域14中的采样点46处获取多个样本。通过在其中反射信号的频率斜升和其中反射信号的频率斜降的斜变区域两者中采样反射信号，可通过数据采集设备50更快速采集线性调频脉冲数据。采集速度的提高可继而能够实现例如更快的雷达更新速率，改进的范围模糊度解算噪声去除、改进的多普勒模糊度解算、不同范围和多普勒解算的两个不同的检测矩阵的功能安全性的冗余。图6示出根据本公开的实施例的在调频连续波FMCW雷达系统中采集线性调频脉冲数据的方法的多个步骤。在第一步骤102中，发送FMCW信号。信号可通过关于图3描述的种类的雷达信号产生部件60的发送器62和高频率振荡器68产生。产生的信号可使用也为上文所述种类的雷达发送天线52发送。发送的FMCW信号包括其中调频连续波信号的频率斜升到第一频率或斜降到第二频率的多个斜变区域。在下一步骤104中，接收对应于来自一个或多个物理物体例如其它道路车辆的FMCW信号的反射的反射信号。信号可例如通过上文所述种类的雷达接收天线54和接收器64接收。反射信号包括对应于发送的调频连续波信号的斜变区域的多个斜变区域。这些斜变区域的例子已关于图5描述；另外例子将在下文描述。在下一步骤106中，采样反射信号。采样106可通过包括上文所述种类的接收器64和ADC66的采样器65执行。采样106可包括一个或多个第一采样步骤108，其中在其中反射信号的频率斜升的斜变区域中获取多个样本。采样106可包括一个或多个第二采样步骤110，其中在其中反射信号的频率斜升的斜变区域中获取多个样本。第一采样步骤108和第二采样步骤110可交替，以便采样反射信号20的交错的斜变区域12、14。在每个斜变区域中的采样点之间的间隔时间和或频率可基本上相等。在图5的实施例中，在每个斜变区域12、14包括基本上相同数目的采样点26、46的意义上，在每个斜变区域中的采样点26、46为均匀的。然而，还设想，根据本公开的实施例，采样可根据在反射信号20中的斜变区域12、14的类型不同。这种情况的例子在图7和8中示出，图7和8各自示意性地示出根据本公开的另外的实施例的多个斜变区域12、14的采样。在图7的例子中，在其中频率斜升的第一斜变区域12中的每个斜变区域中的采样点26的数目少于在其中频率斜降的第二斜变区域14中的每个斜变区域中的采样点46的数目。还设想，在其中频率斜升的第一斜变区域12中的每个斜变区域中的采样点26的数目可大于在其中频率斜降的第二斜变区域14中的每个斜变区域中的采样点46的数目。这在图8的例子中示出。如可从图7和8了解，通过在斜变区域12或斜变区域14中任一个中获取较大数目的样本，可添加灵活性程度以允许在任一种类的斜变区域12、14中采集较大的数据量。举例来说，这可允许在包含较大数目的采样点26、46的斜变区域中较大的带宽例如参见图7，其中相较于在斜变区域12中，在斜变区域14中在更大的频率内进行采样-在图8中反之亦然，而不损失分辨率。如下文将关于图9和10描述，从斜变区域12获取的采样数据可与从斜变区域14获取的采样数据分开处理。这可允许以可不需要任何初始信号调节的方式实施根据斜变区域类型的不同数目的采样点。图9示意性地示出根据本公开的另一个实施例的从反射信号20的多个斜变区域12、14采样和采样数据的收集。在此实施例中，可传送采样的数据用于在一个或多个独立数据流32、34中处理。这些数据流32、24可提供于数据采集设备50的独立数据路径中。第一数据流32可用于传送从第一斜变区域12获取的采样数据，并且第二数据流34可用于传送从第二斜变区域14获取的采样数据。此方法可允许适应与在两种种类的斜变区域12、14中样本的获取相关联的采样数据的数量提高。此方法还可允许根据用于每个相应斜变区域12、14的采样方法的类型优化数据路径例如根据带宽、采样点的数目和采样数据的整体数量。图10示意性地示出根据本公开的另一实施例的从反射信号20的多个斜变区域12、14采样和采样数据的收集。在图10中，可传送采样的数据用于以与上文关于图9所描述大致相同的方式在一个或多个独立数据流32、34中处理。然而，在此实施例中，周期性地跳过在一些斜变区域14中采样的、在第二数据流34中包括的数据。在图10中，示出虽然从第一斜变区域12获取的所有采样的数据被提供到第一数据流32，但从每二个斜变区域14获取的采样的数据不被提供到数据流34此跳过事件在图10中通过箭头标记44表示。虽然，在图10中，以此方式跳过的是每二个斜变区域14，但是设想，相较于在图10中，跳过频率可更低例如可跳过每三个、四个、五个斜变区域14……等，或更高例如，可跳过比实际上包括到数据流34更多的斜变区域14的采样数据例如可包括仅每三个、四个、五个斜变区域14……等。还设想，并非跳过来自一些斜变区域14的采样数据包括在数据流34中，可以与上文描述大致相同的方式，代替地跳过来自一些斜变区域12的采样数据包括在数据流32中。另外设想，可以此方式跳过包括来自一些斜变区域12和一些斜变区域14两者的采样数据。跳过一些采样数据包括在数据流32、34中，可在其中在反射信号斜升时采样反射信号的两个连续斜变区域和其中在反射信号斜降时采样反射信号的两个连续斜变区域之间引入不同时间间隔。这可用于解算模糊速度中。图11示意性地示出根据本公开的另一个实施例的反射雷达信号20的多个斜变区域12、14的采样。在此例子中，在反射信号20的帧中的斜变区域12的斜变区域13中的一个或多个斜变区域即，其中反射信号的频率斜升的那些斜变区域不采样。在此例子中，不采样的一个或多个斜变区域13可位于帧的结束处。还设想，不采样的一个或多个斜变区域13可位于帧的开始处。还设想，不采样的一个或多个斜变区域可为在反射信号20的帧中的斜变区域14中的一些斜变区域即其中反射信号的频率斜降的那些斜变区域。同样，不采样的一个或多个斜变区域13可位于帧的开始处或帧的结束处。通过不采样斜变区域12、14中的一些，可在总帧长度中在其中频率斜升的斜变区域和其中频率斜降的斜变区域之间引入变化。在图9到11中，反射信号20和在斜变区域12、14中采样点26、46的分布类似于在图7中示出的那样。具体来说，对于反射信号，图9到11采用锯齿状线形状，其中在斜变区域14中存在比在斜变区域12中的采样点25更大数目的采样点46。然而，应了解，关于图9到11解释的原理可同样应用于具有采样点的其它线形状和或分布的例子。根据本公开的一个方面，提供在道路车辆的调频连续波FMCW雷达系统中采集线性调频脉冲数据的方法，该方法包括：发送包括多个斜变区域的调频连续波，在斜变区域中调频连续波信号的频率斜升到第一频率或斜降到第二频率；接收对应于来自一个或多个物理物体的调频连续波信号的反射的反射信号，其中反射信号包括对应于发送的调频连续波信号的斜变区域的多个斜变区域；通过以下采样反射信号：在其中反射信号的频率斜升的斜变区域中获取多个样本；和在其中反射信号的频率斜降的斜变区域中获取多个样本。根据本公开的另一个方面，提供用于道路车辆的调频连续波FMCW雷达系统的数据采集设备，该设备包括：用于接收对应于来自一个或多个物理物体的发送的调频连续波信号的反射的反射信号的接收器，其中反射信号包括对应于发送的信号的斜变区域的多个斜变区域，其中斜变区域为其中调频连续波信号的频率斜升到第一频率或斜降到第二频率的区域；和被配置成通过以下采样反射信号的采样器：在其中反射信号的频率斜升的反射信号的斜变区域中获取多个样本；和在其中反射信号的频率斜降的反射信号的斜变区域中获取多个样本。通过在其中反射信号的频率斜升和其中反射信号的频率斜降的斜变区域两者中采样反射信号，可在FMCW雷达系统中快速采集线性调频脉冲数据。通常，在斜变区域中的频率的斜变可在第一频率和第二频率之间进行。也就是说，在其中频率斜升的斜变区域中，频率可以第二频率开始并且斜升到第一频率，而在其中频率斜降的斜变区域中，频率可以第一频率开始并且斜降到第二频率。采样可根据斜变区域的类型而不同。在一个实施例中，采样可包括在其中反射信号的频率斜升的斜变区域中获取比在其中反射信号的频率斜降的斜变区域中大数目的样本。在另一个实施例中，采样可包括在其中反射信号的频率斜降的斜变区域中获取比在其中反射信号的频率斜升的斜变区域中大数目的样本。采样器可被配置成在任一类型的斜变区域中获取更大数目的样本。采样可包括在其中反射信号的频率斜升的斜变区域中获取与在其中反射信号的频率斜降的斜变区域中基本上相同数目的样本。采样的数据可被传送用于在一个或多个数据流中处理。这些数据流可提供于设备的独立路径中。在一个实施例中，方法可包括形成第一数据流，该第一数据流包括从多个其中反射信号的频率斜升的斜变区域采样的数据，和形成第二数据流，该数据流包括从多个其中反射信号的频率斜降的所述斜变区域采样的数据。数据流可为独立的。这可根据进行采样的斜变区域的类型方便地允许独立处理采样的数据。方法可包括周期性地跳过在其中反射信号的频率斜升的斜变区域的斜变区域中采样的、在第一数据流中包括的数据。另外或替代地，方法可包括周期性地跳过在其中反射信号的频率斜降的斜变区域的斜变区域中采样的、在第二数据流中包括的数据。方法可包括将用于解算模糊速度的信号处理算法应用于在第一数据流和第二数据流中的采样的数据。方法可包括通过以下采样反射信号：在其中反射信号的频率斜升的多个斜变区域中获取多个样本；在其中反射信号的频率斜降的斜变区域中获取多个样本；和在其中反射信号的频率斜升的反射信号的一个或多个斜变区域中不获取任何样本，或在其中反射信号的频率斜降的反射信号的一个或多个斜变区域中不获取任何样本。以此方式，可在总帧长度中在其中频率斜升的斜变区域和其中频率斜降的斜变区域之间引入变化。其中不获取样本的斜变区域可位于包括多个斜变区域的帧的开始或结束处。物理物体可例如为至少一个其它道路车辆。根据本公开的另一方面，提供调频连续波雷达系统，该调频连续波雷达系统包括：雷达发送天线；雷达接收天线；和上文陈述种类的数据采集设备。根据本公开另一个方面，提供包括上文陈述种类的调频连续波雷达系统的道路车辆。本公开的实施例可使用通常在76GHz≤f≤81GHz的范围内的雷达频率，但不限于此。因此，已描述用于在道路车辆的调频连续波FMCW雷达系统中采集线性调频脉冲数据的方法和设备。方法包括发送FMCW信号，该FMCW信号包括其中FMCW信号的频率斜升到第一频率或斜降到第二频率的多个斜变区域。方法还包括接收对应于来自一个或多个物理物体的FMCW信号的反射的反射信号。反射信号包括对应于发送的FMCW信号的斜变区域的多个斜变区域。方法另外包括通过以下采样反射信号：在其中反射信号的频率斜升的斜变区域中获取多个样本；和在其中反射信号的频率斜降的斜变区域中获取多个样本。虽然已描述本公开的具体实施例，但是应了解，可在权利要求的范围内作出许多修改添加和或替代。

权利要求：1.一种在道路车辆的调频连续波FMCW雷达系统中采集线性调频脉冲数据的方法，其特征在于，所述方法包括：发送包括多个斜变区域的调频连续波，在所述斜变区域中所述调频连续波信号的频率斜升到第一频率或斜降到第二频率；接收对应于来自一个或多个物理物体的所述调频连续波信号的反射的反射信号，其中所述反射信号包括对应于所述发送的调频连续波信号的所述斜变区域的多个斜变区域；通过以下采样所述反射信号：在其中所述反射信号的所述频率斜升的斜变区域中获取多个样本；和在其中所述反射信号的所述频率斜降的斜变区域中获取多个样本。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采样包括：在其中所述反射信号的所述频率斜升的所述斜变区域中获取比在其中所述反射信号的所述频率斜降的所述斜变区域中大数目的样本，或在其中所述反射信号的所述频率斜降的所述斜变区域中获取比在其中所述反射信号的所述频率斜升的所述斜变区域中大数目的样本。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采样包括：在其中所述反射信号的所述频率斜升的所述斜变区域中获取与在其中所述反射信号的所述频率斜降的所述斜变区域中基本上相同数目的样本。4.根据在前的任一项权利要求所述的方法，其特征在于，包括：形成第一数据流，所述第一数据流包括从其中所述反射信号的所述频率斜升的多个所述斜变区域采样的数据；和形成第二数据流，所述第二数据流包括从其中所述反射信号的所述频率斜降的多个所述斜变区域采样的数据。5.根据在前的任一项权利要求所述的方法，其特征在于，包括通过以下采样所述反射信号：在其中所述反射信号的所述频率斜升的多个斜变区域中获取多个样本；在其中所述反射信号的所述频率斜降的多个斜变区域中获取多个样本；和在其中所述反射信号的所述频率斜升的所述反射信号的一个或多个斜变区域中不获取任何样本，或在其中所述反射信号的所述频率斜降的所述反射信号的一个或多个斜变区域中不获取任何样本。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，其中不获取样本的所述斜变区域位于包括多个斜变区域的帧的开始处或结束处。7.根据在前的任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述物理物体包括至少一个其它道路车辆。8.一种用于道路车辆的调频连续波FMCW雷达系统的数据采集设备，其特征在于，所述设备包括：用于接收对应于来自一个或多个物理物体的发送的调频连续波信号的反射的反射信号的接收器，其中所述反射信号包括对应于所述发送的信号的斜变区域的多个斜变区域，其中所述斜变区域为其中所述调频连续波信号的频率斜升到第一频率或斜降到第二频率的区域；和被配置成通过以下采样所述反射信号的采样器：在其中所述反射信号的所述频率斜升的所述反射信号的斜变区域中获取多个样本；和在其中所述反射信号的所述频率斜降的所述反射信号的斜变区域中获取多个样本。9.一种调频连续波雷达系统，其特征在于，包括：雷达发送天线；雷达接收天线；和根据权利要求8所述的设备。10.一种道路车辆，其特征在于，包括根据权利要求9所述的调频连续波雷达系统。

百度查询： 恩智浦美国有限公司 用于FMCW雷达系统的数据采集方法和设备