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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所

摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种6000米级可地质探测的多模式ARV结构。该多模式ARV结构包括ARV主体及设置ARV主体上的换装组件；换装组件通过不同组件的搭配安装，实现航行探测模式、ARV作业模式、ROV作业模式、双机械手协同模式及磁力探测模式的切换。本发明实现对海洋地质、地貌的实时探测，使用模式多变，扩展能力强，最大工作水深为6000米，适应全球大部分海域深度，具备长距离的航行探测与长时间定点采样的能力。

主权项：1.一种6000米级可地质探测的多模式ARV结构，其特征在于，包括ARV主体及设置ARV主体上的换装组件；换装组件通过不同组件的搭配安装，实现航行探测模式、ARV作业模式、ROV作业模式、双机械手协同模式及磁力探测模式的切换；所述ARV主体包括主框架39和设置于主框架39外侧的浮力材17；主框架39内设有光纤团40和内部电子舱体，主框架39的前端设有采样平台42和七功能电动机械手29；主框架39上还设有推进系统、避碰与观测系统、通信与导航系统及抛载系统，其中推进系统用于实现ARV系统六个自由度的运动；避碰与观测系统用于避障和观测；通信与导航系统用于通信和导航；抛载系统用于ARV主体的上浮或下潜；主框架39的底部设有潜剖系统和测深侧扫换能器23，潜剖系统用于实现对海底地质潜剖面结构的探测和成图；测深侧扫换能器23用于实现对地形地貌的探测和成图；所述换装组件包括一体舱门1、支撑腿18、采样篮35、Pushcore36、扩展平台46、可抛弃铅块45、电池38、变压器43、电源管理系统44、副机械手47及磁力仪48；当在所述ARV主体的前端设置一体舱门1，主框架39上设置用于提供电源的电池38时，实现航行探测模式；当拆掉一体舱门1，在所述ARV主体的底部安装支撑腿18，在采样平台42上搭载采样篮35和Pushcore36，或者在采样平台42上搭载扩展平台46和可抛弃铅块45，抛弃铅块45的上部通过线绳绑定浮力球；搭载扩展平台46上搭载多个Pushcore36和采样篮35，实现ARV作业模式；在ARV作业模式的基础上，将电池38更换为变压器43和电源管理系统44，且变压器43连接母船光电缆，实现ROV作业模式；在ARV作业模式的基础上，在所述ARV主体的前端接口连接副机械手47，副机械手47与七功能电动机械手29协同作用，实现双机械手协同模式；在所述ARV主体的尾部设置磁力仪48，实现磁力探测模式。

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