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申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明公开了一种可搭载于巡视器的轻小型月壤采样系统，包括基于开口圆柱薄壳杆的三自由度机械臂和基于三维力力矩信息的控制单元；其中基于开口圆柱薄壳杆的三自由度机械臂，具有平移机构、侧面转动机构与后部转动机构，下方连接传感器和采样器；所述基于三维力力矩信息的控制单元，采集力感信息，发送给微型电脑NUC，微型电脑NUC利用CAN总线通信读取伺服电机的输出轴位置，结合柔顺控制算法生成实时控制指令并利用CAN总线通信发送给伺服电机实现控制闭环。本发明在确保结构强度的基础上具备轻量化特点及强收纳能力，利用三维力力矩信息监测作业环境并实时调整采样策略，有效应对复杂的作业环境，显著提升采样作业的安全性和灵活性。
主权项：1.一种可搭载于巡视器的轻小型月壤采样系统，其特征在于：包括基于开口圆柱薄壳杆的三自由度机械臂和基于三维力力矩信息的控制单元；所述基于开口圆柱薄壳杆的三自由度机械臂，具有一个平移机构1、一个侧面转动机构2，一个后部转动机构3，分别提供采样器的上下运动与左右、前后的摆动功能，下方连接传感器4和采样器5；所述基于三维力力矩信息的控制单元，由数据采集卡和微型电脑NUC组成，数据采集卡采集三维力力矩传感器反馈的力感信息，并通过串口通信发送给微型电脑NUC，微型电脑NUC通过串口通信读取数据采集卡传输的三维力力矩信息，利用CAN总线通信读取伺服电机的输出轴位置，结合柔顺控制算法生成实时控制指令并利用CAN总线通信发送给伺服电机实现控制闭环。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 一种可搭载于巡视器的轻小型月壤采样系统
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