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申请/专利权人：江苏科技大学;镇江讯勇科技有限公司

摘要：本发明公开机器人智能焊接领域中的一种使用机器视觉的小组立直线焊接起止点识别方法，焊接组件具有焊枪、运动机构和ArUco特征码板，ArUco特征码板上并列设置id依次为0、1、2三个ArUco特征码，小组立待焊接工件上设有id为3和4的两个ArUco特征码；3D视觉相机拍照，若找到id为0的ArUco特征码，则识别到焊接组件；若找到id为2的ArUco特征码，则定位到焊枪末端；以id为0、1和2的ArUco特征码组成的向量为焊接组件的运动方向，以id为3、4的ArUco特征码组成的向量分别为待焊接工件的焊接起始点、终点位置；3D视觉相机远离焊枪，无需改变焊接工件位置和状态，起止点设置方式灵活，识别速度快，能同时对焊接组件和工件进行识别和定位。

主权项：1.一种使用机器视觉的小组立直线焊接起止点识别方法，其特征是包括以下步骤：步骤1：焊接组件具有焊枪、运动机构和ArUco特征码板，运动机构带动ArUco特征码板和相对于ArUco特征码板对称布置的两个焊枪同步运动，ArUco特征码板上并列设置id依次为0、1、2三个ArUco特征码，小组立待焊接工件上设有id为3和4的两个ArUco特征码；步骤2：3D视觉相机拍照，将2D照片和和3D点云信号传输给工控机，工控机对2D照片执行ArUco特征码识别，获得ArUco特征码的id集合ids，若从所述的id集合ids中寻找值为0的ArUco特征码，则识别到焊接组件；步骤3：从所述的id集合ids中寻找到id为2的ArUco特征码a3，得到ArUco特征码a3在2D图像中对应的像素编号以及其在3D点云中对应的点的三维坐标，则由该三维坐标定位到焊枪末端；步骤4：从所述的id集合ids中寻找到id为0、1、2的ArUco特征码a1、a2、a3，获得ArUco特征码a1、a2、a3在2D图像中对应的像素编号及其在3D点云中对应的三个点的三维坐标，变换经过所述的三个点的三维坐标的一条直线，获得两个待选的运动方向向量，计算出所述的两个待选的运动方向向量与粗略估计的方向向量的夹角，取夹角较小所对应的向量作为焊接组件的运动方向；步骤5：从所述的id集合ids中寻找到id为3的ArUco特征码a4，获得ArUco特征码a4在2D图像中对应的像素编号及其在3D点云中对应的三维坐标，为待焊接工件焊接起始点；从所述的id集合ids中寻找到id为3的ArUco特征a5，获得ArUco特征a5在2D图像中对应的像素编号及其在3D点云中对应的三维坐标，待焊接工件的焊接终止点。

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