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申请/专利权人：江西制造职业技术学院

摘要：本发明涉及一种含变杆长平行四边形闭环子链三平动拾取机器人，包括机架、第一支链、第二支链、第三支链、第一电机、第二电机、第三电机和动平台。所述第一支链、第二支链、第三支链呈120°对称分布，所述第一电机、第二电机、第三电机固定在机架上并分别与所述第一支链、第二支链、第三支链连接，所述第一支链、第二支链、第三支链分别与所述动平台连接。所述一种含变杆长平行四边形闭环子链三平动拾取机器人可实现动平台在空间上的三维平动的运动，本发明结构简单、紧凑，具有精度高，速度快等优点。

主权项：1.一种含变杆长平行四边形闭环子链三平动拾取机器人，包括机架0、第一支链1、第二支链2、第三支链3、第一电机110、第二电机210、第三电机310和动平台4,其特征在于：所述动平台4包括第一固定件41、第二固定件42、第三固定件43和平台5,第一固定件41、第二固定件42、第三固定件43固接在平台5上，所述第一支链1包括第一主动杆112、第一连杆116、第二连杆117、第三连杆120、第四连杆121、第一连接件122、第二连接件113,第一连杆116通过第一转动副114与第一主动杆112连接，第二连杆117通过第二转动副115与第一主动杆112连接，第一连接件122通过第三转动副123与第一连杆116连接，第一连接件122通过第四转动副124与第二连杆117连接，第三连杆120通过第一移动副118与第一连杆116连接，第四连杆121通过第二移动副119与第二连杆117连接，第二连接件113通过第一球铰125与第三连杆120连接，第二连接件113通过第二球铰126与第四连杆121连接，第一零一转动副111轴线与第一转动副114轴线垂直，第一零一转动副111轴线与第二转动副115轴线垂直，第一转动副114、第二转动副115、第三转动副123和第四转动副124的轴线相互平行，第一转动副114轴线和第二转动副115轴线的距离与第三转动副123轴线和第四转动副124轴线的距离相等，第一转动副114轴线和第二转动副115轴线的距离与第一球铰125中心和第二球铰126中心的距离相等，第一球铰125中心到第一转动副114轴线的距离与第二球铰126中心到第二转动副115轴线的距离相等，所述第二支链2包括第二主动杆212、第五连杆216、第六连杆217、第七连杆220、第八连杆221、第三连接件222、第四连接件213,第五连杆216通过第五转动副214与第二主动杆212连接，第六连杆217通过第六转动副215与第二主动杆212连接，第三连接件222通过第七转动副223与第五连杆216连接，第三连接件222通过第八转动副224与第六连杆217连接，第七连杆220通过第三移动副218与第五连杆216连接，第八连杆221通过第四移动副219与第六连杆217连接，第四连接件213通过第三球铰225与第七连杆220连接，第四连接件213通过第四球铰226与第八连杆221连接，第二零一转动副211轴线与第五转动副214轴线垂直，第二零一转动副211轴线与第六转动副215轴线垂直，第五转动副214、第六转动副215、第七转动副223和第八转动副224的轴线相互平行，第五转动副214轴线和第六转动副215轴线的距离与第七转动副223轴线和第八转动副224轴线的距离相等，第五转动副214轴线和第六转动副215轴线的距离与第三球铰225中心和第四球铰226中心的距离相等，第三球铰225中心到第五转动副214轴线的距离与第四球铰226中心到第六转动副215轴线的距离相等，所述第三支链3包括第三主动杆312、第九连杆316、第十连杆317、第十一连杆320、第十二连杆321、第五连接件322、第六连接件313,第九连杆316通过第九转动副314与第三主动杆312连接，第十连杆317通过第十转动副315与第三主动杆312连接，第五连接件322通过第十一转动副323与第九连杆316连接，第五连接件322通过第十二转动副324与第十连杆317连接，第十一连杆320通过第五移动副318与第九连杆316连接，第十二连杆321通过第六移动副319与第十连杆317连接，第六连接件313通过第五球铰325与第十一连杆320连接，第六连接件313通过第六球铰326与第十二连杆321连接，第三零一转动副311轴线与第九转动副314轴线垂直，第三零一转动副311轴线与第十转动副315轴线垂直，第九转动副314、第十转动副315、第十一转动副323和第十二转动副324的轴线相互平行，第九转动副314轴线和第十转动副315轴线的距离与第十一转动副323轴线和第十二转动副324轴线的距离相等，第九转动副314轴线和第十转动副315轴线的距离与第五球铰325中心和第六球铰326中心的距离相等，第五球铰325中心到第九转动副314轴线的距离与第六球铰326中心到第十转动副315轴线的距离相等，所述第一支链1的第一主动杆112通过第一零一转动副111与第一电机110连接，第一支链1的第二连接件113通过第一固定件41与动平台4连接，第一电机110固定在机架0上，所述第二支链2的第二主动杆212通过第二零一转动副211与第二电机210连接，第二支链2的第四连接件213通过第二固定件42与动平台4连接，第二电机210固定在机架0上，所述第三支链3的第三主动杆312通过第三零一转动副311与第三电机310连接，第三支链3的第六连接件313通过第三固定件43与动平台4连接，第三电机310固定在机架0上。

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