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申请/专利权人：合肥工业大学
摘要：本发明公开了一种基于预瞄距离主动优化的工业车辆路径跟踪稳定性控制方法，包括：1、建立T周期内工业车辆主动预瞄模型；2、对预瞄距离、车速和道路曲率等参数进行耦合机理分析；3、基于分析结果侧滑、碰撞失稳下的参数阈值进行分析并依据阈值对行驶工况进行划分；4、粒子群优化算法对可控制调节工况进行最优预瞄距离的筛选；5、基于最优预瞄距离经解析模块输出最优转角；6、基于最优转角更新T+1周期中的主动预瞄模型。本发明基于工业车辆主动预瞄模型，能提高工业车辆在不同状态下的跟踪稳定性和跟踪精度。
主权项：1.一种基于预瞄距离主动优化的工业车辆路径跟踪稳定性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立计算周期T内工业车辆的主动预瞄模型，其中：T为路径跟踪的计算周期，且T≥1；步骤2、对影响所述计算周期T内主动预瞄模型的相关参数进行耦合机理分析，得到计算周期T内侧滑、碰撞失稳情况下的参数阈值；步骤3、根据所述计算周期T内侧滑、碰撞失稳情况下的参数阈值，对计算周期T内工业车辆的行驶工况划分为安全工况、可控制调节工况和危险工况；步骤4、若处于安全工况，则保持计算周期T内工业车辆的行驶操作不变，若处于危险工况，则在计算周期T内降低工业车辆的车速、并减小车轮转角，若处于可控制调节工况，则执行步骤5；步骤5、采用粒子群优化算法对计算周期T内可控制调节工况进行筛选，得到计算周期T内的最优预瞄距离；步骤6、基于计算周期T内的最优预瞄距离，对计算周期T内的主动预瞄模型进行解析，并输出计算周期T内的最优转角；步骤7、根据所述计算周期T内的最优转角对所述计算周期T内主动预瞄模型进行更新，得到计算周期T+1内工业车辆的主动预瞄模型；步骤8、将T+1赋值T后，返回步骤2顺序执行，直至达到最大计算周期为止。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥工业大学 基于预瞄距离主动优化的工业车辆路径跟踪稳定性控制方法
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