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申请/专利权人：佛山科学技术学院
摘要：本发明公开了一种电动汽车控制方法、计算机设备及计算机可读存储介质，涉及车辆控制技术领域，所述方法包括：构建车辆横向动力学模型；构建前轮转角约束变量、权重系数及操稳性协同的统一横摆角速度控制参考；构建基于统一横摆角速度控制参考跟随误差的李雅普诺夫函数及辅助控制率，构建收缩约束及基于李雅普诺夫的NMPCDYC模型；将NMPCDYC模型的不等式约束转化为等效代价，计算控制序列及状态轨迹，并通过双环迭代LQR方法优化无约束NMPCDYC模型；构建基于预期车速与实际车速偏差的纵向车速比例‑积分控制模型，以计算预期总驱动力矩需求；构建力矩分配模型，并计算各轮力矩命令以对车辆进行闭环控制。采用本发明可有效提升车辆操纵性与稳定性协同性能。
主权项：1.一种电动汽车控制方法，其特征在于，包括：构建车辆单轨模型以表征车辆横向行为，并根据所述车辆单轨模型构建车辆横向动力学模型；根据所述车辆横向动力学模型构建用于表征车辆稳定性边界的前轮转角约束变量，根据所述前轮转角约束变量构建权重系数，根据所述权重系数构建操稳性协同的统一横摆角速度控制参考；根据所述车辆横向动力学模型构建基于所述统一横摆角速度控制参考跟随误差的李雅普诺夫函数及辅助控制率，根据所述李雅普诺夫函数及辅助控制率构建收缩约束，根据所述收缩约束构建基于李雅普诺夫的NMPCDYC模型；通过松弛LOG阻碍方程法将所述NMPCDYC模型的不等式约束转化为等效代价以构建无约束NMPCDYC模型，根据所述辅助控制率及车辆横向动力学模型计算控制序列及状态轨迹，并通过双环迭代LQR优化方法实时优化所述无约束NMPCDYC模型，以获得外加横摆力矩需求；构建基于预期车速与实际车速偏差的纵向车速比例-积分控制模型，以计算预期总驱动力矩需求；根据所述预期总驱动力矩需求及外加横摆力矩需求构建力矩分配模型，并根据所述力矩分配模型计算各轮力矩命令以对车辆进行闭环控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 佛山科学技术学院 电动汽车控制方法、计算机设备及计算机可读存储介质
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