龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明公开了一种用于GNSS拒止区域持久定位的车道级地图辅助SLAM方法，包括：首先通过车道检测算法对实时摄像头系统图像进行道路车道线检测，并利用RANSAC算法对异常点进行剔除，得到车辆与车道线之间的横向距离，并利用车道变换检测算法持续检测车辆行驶状态；然后利用基于隐马尔科夫构建的车道级地图匹配算法对SLAM里程计信息进行地图匹配，计算里程计与地图匹配结果之间的距离信息；最后视觉与地图的横向距离信息加入到视觉惯性因子图优化中，实现在GNSS拒止场景下消除车辆累积的定位误差。本发明能为GNSS拒止环境下的车辆实时定位问题提供一种可靠的低成本解决方案，并能保持大范围长航时的高精度定位能力。
主权项：1.一种用于GNSS拒止区域持久定位的车道级地图辅助SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：通过车载摄像头结合车道检测算法实时对车辆前方车道线进行检测，以获取车辆相对于左右两侧车道线的相对位置信息，从而得到车辆与左侧车道线的视觉横向距离，并利用车道变换检测算法持续检测车辆行驶状态；步骤2：基于车道检测、车道变换及矢量化路网地图信息构建基于隐马尔科夫的车道级地图匹配算法，利用车道级地图匹配算法对SLAM里程计信息进行地图匹配，计算里程计与地图匹配结果之间的距离信息，从而获取车辆所在的准确的车道以及车辆与所在车道的左侧车道线的横向距离；步骤3：将视觉重投影残差、IMU预积分残差、先验残差及横向距离残差采用滑动窗口的方式进行因子图优化，实现车辆的精确定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 一种用于GNSS拒止区域持久定位的车道级地图辅助SLAM方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号