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申请/专利权人：华为技术有限公司
摘要：本申请提供一种深度估计方法及装置，涉及计算机技术领域，以解决深度估计结果不准确的问题。该方法包括：分别获取相机采集的待检测图像与雷达传感器同步采集的雷达数据；在待检测图像中确定参考线；将雷达数据与待检测图像配准，配准后的待检测图像中包括参考线和根据雷达数据得到的雷达线；其中，雷达线由雷达数据对应的反射点在待检测图像中对应的像素点组成；根据参考线和雷达线确定配准后的待检测图像对应的掩膜；将雷达数据，待检测图像以及掩膜输入深度估计模型，得到待检测图像对应的深度图像。本申请应用在深度估计的过程中。
主权项：1.一种深度估计方法，其特征在于，包括：分别获取相机采集的待检测图像与雷达传感器同步采集的雷达数据；在所述待检测图像中确定参考线；将所述雷达数据与所述待检测图像配准，配准后的待检测图像中包括所述参考线和根据所述雷达数据得到的雷达线；其中，所述雷达线由所述雷达数据对应的反射点在所述待检测图像中对应的像素点组成；根据所述参考线和所述雷达线确定所述配准后的待检测图像对应的掩膜；根据所述雷达数据，所述待检测图像以及所述掩膜，得到所述待检测图像对应的深度图像。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华为技术有限公司 一种深度估计方法及装置
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