龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：杭州汇萃智能科技有限公司
摘要：本申请实施例提供了一种3D结构光相机手眼标定方法、系统及介质，该方法包括：将相机与机械手固定，选取标定物，调整标定物位置与姿态，使相机完整显示标定物，初始化机械手，机械手按照标定物上的标定球编号逐个计算标定球在机器人坐标系下的位置信息；获取多组球心坐标对，球心坐标对为机器人坐标系和相机坐标系下的球心坐标，并将球心坐标对合并输出，采用非线性方法计算标定矩阵，输出最终相机坐标系和机器人坐标系之间的变换矩阵，实现手眼标定；通过选取合适视野和精度的3D结构光相机，保证相机获取稳定的点云数据；机械手坐标系球心坐标和相机坐标系球心坐标对应；根据已知对应点，采用非线性优化方法计算标定矩阵，提高标定精度。
主权项：1.一种3D结构光相机手眼标定方法，其特征在于，包括：将相机与机械手固定，选取标定物，调整标定物位置与姿态，使相机完整显示标定物，所述标定物包含一个标定板与若干个球杆,标定板表面分布多个螺孔，球杆一端固定在标定板的螺孔内，另一端连接有标定球，若干个所述球杆的长度不同；初始化机械手，机械手按照标定物上的标定球编号逐个计算标定球在机器人坐标系下的位置信息；通过相机采集图像信息，基于图像信息获取场景点云数据和亮度图，对点云数据进行预处理，基于亮度图与预处理后的点云数据，计算相机坐标系下各个标定球球的亚像素级球心坐标；获取多组球心坐标对，球心坐标对为机器人坐标系和相机坐标系下的球心坐标，并将球心坐标对合并输出，得到每个标定球在机器人坐标系和相机坐标系下的对应位置信息；根据每个标定球在机器人坐标系和相机坐标系下的对应位置信息，采用非线性方法计算标定矩阵，并输出最终相机坐标系和机器人坐标系之间的变换矩阵，从而实现手眼标定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州汇萃智能科技有限公司 一种3D结构光相机手眼标定方法、系统及介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号