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申请/专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司

摘要：本发明提供一种点云补齐方法和电子设备，通过获得待补齐的点云中的各个三维点的法向量，基于各三维点的法向量提取得到点云的点云轮廓。基于点云中各个三维点的坐标信息，确定处于点云的外边界的点云外轮廓。再基于点云轮廓和点云外轮廓确定点云的内轮廓，内轮廓上的三维点围设形成孔洞。根据内轮廓上的三维点计算得到补齐点，利用补齐点对孔洞进行补齐。本方案中，通过确定点云整体的点云轮廓以及点云外轮廓，从而精准定位围设为孔洞的内轮廓，进而基于内轮廓上的三维点进行补齐，可以避免噪声点对补齐造成的干扰，且基于内轮廓上的三维点进行补齐可以提高补齐的平滑性。

主权项：1.一种点云补齐方法，其特征在于，所述方法包括：获得待补齐的点云中的各个三维点的法向量，基于各所述三维点的法向量提取得到所述点云的点云轮廓；基于所述点云中各所述三维点的坐标信息，确定处于所述点云的外边界的点云外轮廓；基于所述点云轮廓和所述点云外轮廓确定所述点云的内轮廓，其中，所述内轮廓上的三维点围设形成孔洞；根据所述内轮廓上的三维点计算得到补齐点，利用所述补齐点对所述孔洞进行补齐；所述根据所述内轮廓上的三维点计算得到补齐点的步骤，包括：对所述内轮廓上的三维点进行聚类处理，得到至少一个聚类簇，其中，各所述聚类簇包括的三维点围设形成一个孔洞；根据各所述聚类簇包括的三维点计算得到对应的补齐点；所述根据各所述聚类簇包括的三维点计算得到对应的补齐点的步骤，包括：确定各所述聚类簇中的三维点对，其中，所述三维点对包括两个三维点；根据所述三维点对中的两个三维点之间的距离以及设置的插值步长得到补齐点的点数；基于所述补齐点的点数在所述三维点对的两个三维点之间进行均匀插值以得到补齐点；设置所述插值步长的步骤，包括：针对所述聚类簇中的各个三维点，确定所述聚类簇中与所述三维点距离最近的最近邻点，并获得所述三维点与所述最近邻点之间的距离；基于所述聚类簇中各所述三维点对应的距离，计算得到距离均值以及标准差；基于所述距离均值和标准差计算得到插值步长，其中，基于所述标准差设置微调范围，在所述微调范围内随机生成微调步长，基于所述距离均值和微调步长计算得到插值步长。

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