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申请/专利权人：中南大学

摘要：本发明提供了一种七自由度主操作手机械臂，包括：肩关节机构包括机械臂连接部、肩关节座和肩关节轴；大臂机构包括手臂伸缩驱动连杆、手臂上下驱动连杆和手臂摇杆，手臂摇杆转动地设置在肩关节座内，手臂摇杆与手臂上下驱动连杆的上端转动地连接，手臂伸缩驱动连杆转动地设置在肩关节座内；小臂机构包括小臂主体和伸缩臂，伸缩臂滑动地设置在小臂主体内，手臂伸缩驱动连杆转动地连接小臂主体的后端，手臂上下驱动连杆转动地连接小臂主体的中部；操作手机构包括操作手支座、操作手环套和剪切驱动机构，操作手支座转动地设置在伸缩臂的前端，操作手环套转动地设置在操作手支座，操作手环套的内外圈转动设置，剪切驱动机构设置在操作手环套的内圈上。

主权项：1.一种七自由度主操作手机械臂，其特征在于，包括：肩关节机构，所述肩关节机构包括机械臂连接部、肩关节座和肩关节轴，所述肩关节座通过所述肩关节轴转动地设置所述机械臂连接部内；大臂机构，所述大臂机构包括手臂伸缩驱动连杆、手臂上下驱动连杆和手臂摇杆，所述手臂摇杆的一端转动地设置在所述肩关节座内，所述手臂摇杆的另一端与所述手臂上下驱动连杆的上端转动地连接，所述手臂伸缩驱动连杆的上端转动地设置在所述肩关节座内；小臂机构，所述小臂机构包括小臂主体和伸缩臂，所述伸缩臂滑动地设置在所述小臂主体内，所述手臂伸缩驱动连杆的下端转动地连接所述小臂主体的后端，所述手臂上下驱动连杆的下端转动地连接所述小臂主体的中部；操作手机构，所述操作手机构包括操作手支座、操作手环套和剪切驱动机构，所述操作手支座转动地设置在所述伸缩臂的前端，所述操作手环套转动地设置在所述操作手支座上，所述操作手环套的内圈转动地设置在所述操作手环套的外圈上，所述剪切驱动机构设置在所述操作手环套的内圈上；所述肩关节轴上绕设有手臂旋转驱动钢丝，所述操作手支座设置有手腕左右旋转驱动钢丝，所述操作手环套的外圈设置有手腕上下旋转驱动钢丝，所述操作手环套的内圈设置有手腕整体旋转驱动钢丝；所述剪切驱动机构通过剪切连接杆设置在所述操作手环套的内圈，所述操作手环套的内圈通过轴承转动地设置在所述操作手环套的外圈内侧，所述操作手环套的内圈设置有抓手；所述剪切驱动机构包括两个驱动锥齿轮，两个所述驱动锥齿轮相对设置，两个所述驱动锥齿轮的一侧设置有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮分别与两个所述驱动锥齿轮啮合，两个所述驱动锥齿轮均设置有驱动手柄，所述驱动手柄的端头分别设置有驱动指环；所述从动锥齿轮设置有齿轮端和滚轮端，所述从动锥齿轮的滚轮端绕设有剪切驱动钢丝；所述驱动手柄的端头设置有两自由度指环调节关节，所述驱动指环通过所述两自由度指环调节关节与所述驱动手柄连接；所述两自由度指环调节关节包括第一调节轴和第二调节轴，所述第一调节轴转动地穿设在所述驱动手柄的端头，所述第二调节轴转动地穿设在所述第一调节轴上，所述驱动指环固定设置在所述第二调节轴上。

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