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申请/专利权人：西安交通大学

摘要：公开了一种刚柔耦合连续体机器人单元及连续体机器人，刚柔耦合连续体机器人单元中，结构单元块相互交错连接构成整个机械臂；柔性镍钛杆两端分别连接两个相邻的结构单元块；前端单元块布置在机械臂的最前端；后端单元块布置在机械臂的最后端。在使用时，记忆合金镍钛杆形成柔性关节，限位卡爪与限位凸台形成刚性关节，二者相辅相成，驱动线施加压力后，限位卡爪和限位凸台呈包裹关系，限制机器人单元的运动轨迹，使其始终绕着旋转中心沿圆弧转动，具有运动学建模简单精确、抗扭能力强、承受负载能力强等优点，适合在多种复杂的环境中进行作业。

主权项：1.一种刚柔耦合连续体机器人单元，其特征在于，其包括，多个结构单元块，其串联成机械臂，结构单元块包括，单元本体，其包括沿中心轴线贯穿的中心操作孔和设于周缘的柔性杆孔槽和驱动线通孔，限位卡爪，其自所述单元本体下表面向下延伸，限位凸台，其自所述单元本体上表面向上延伸，所述限位凸台与上方相邻的另一个结构单元块的单元本体的限位卡爪卡接限位，多个侧槽，其自所述单元本体的侧表面沿垂直于中心轴线的方向向内凹进，多个紧定螺纹孔，其设于所述单元本体的侧表面且连通所述柔性杆孔槽，所述紧定螺纹孔与侧槽交错布置；前端单元块，其布置在所述机械臂的最前端，前端单元块包括，单元本体，其包括沿中心轴线贯穿的中心螺纹孔和设于周缘的柔性杆孔槽和驱动线通孔，限位卡爪，其自所述前端单元块的单元本体下表面向下延伸，所述限位卡爪与下方的相邻的结构单元块的限位凸台卡接限位，多个侧槽，其自所述前端单元块的单元本体的侧表面沿垂直于中心轴线的方向向内凹进，多个紧定螺纹孔，其设于所述前端单元块的单元本体的侧表面且连通所述柔性杆孔槽，所述紧定螺纹孔与侧槽交错布置，所述柔性镍钛杆穿设所述前端单元块的柔性杆孔槽且经由所述紧定螺纹孔中的紧定螺钉连接；后端单元块，其布置在所述机械臂的最后端，后端单元块包括，单元本体，其包括沿中心轴线贯穿的中心操作孔和设于周缘的柔性杆孔槽和驱动线通孔，限位凸台，其自所述后端单元块的单元本体上表面向上延伸，所述限位凸台与上方相邻的结构单元块的限位卡爪卡接限位，多个侧槽，其自所述后端单元块的单元本体的侧表面沿垂直于中心轴线的方向向内凹进，多个紧定螺纹孔，其设于后端单元块的所述单元本体的侧表面且连通所述柔性杆孔槽，所述紧定螺纹孔与侧槽交错布置，所述柔性镍钛杆穿设所述后端单元块的柔性杆孔槽且经由所述紧定螺纹孔中的紧定螺钉连接，连接底盘，其设于所述后端单元块的单元本体的底部，所述连接底盘周缘分布多个第二紧定螺纹孔；多个柔性镍钛杆，其穿设单元本体的柔性杆孔槽且经由所述紧定螺纹孔中的紧定螺钉连接。

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