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申请/专利权人：合肥中科深谷科技发展有限公司
摘要：本发明公开了乒乓球击球系统构建方法、击球控制方法及乒乓球机器人，其中，控制系统构建方法包括如下步骤：S1、对飞行过程和碰撞过程中的乒乓球进行模型简化；S2、对模型简化后的乒乓球进行受力分析，建立乒乓球的飞行轨迹模型和碰撞轨迹模型；S3、用观测器估计乒乓球轨迹的误差信号，构建乒乓球轨迹的非线性最优观测器；S4、根据乒乓球轨迹信息确定的机器人执行器末端位姿，建立乒乓球机器人的运动学模型和动力学模型；S5、针对乒乓球机器人的动力学模型，设计一种鲁棒伺服控制器。本发明能够相对更精准地预测乒乓球轨迹，可更好地应对各种复杂球路；通过设计的鲁棒伺服控制器对机器人进行鲁棒控制，让机器人拥有了较高的运动精度。
主权项：1.乒乓球机器人控制系统构建方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、对飞行过程和碰撞过程中的乒乓球进行模型简化：乒乓球做非旋转运动；乒乓球在飞行过程中只受到重力、浮力和空气阻力；乒乓球与桌面的碰撞为弹性碰撞；S2、对模型简化后的乒乓球进行受力分析，建立乒乓球的飞行轨迹模型和碰撞轨迹模型；S3、用观测器估计乒乓球轨迹的误差信号，量化观测器性能，构建乒乓球轨迹的非线性最优观测器，根据非线性最优观测器输出的零时刻下乒乓球速度，预测出乒乓球轨迹信息；S4、根据乒乓球轨迹信息确定的机器人执行器末端位姿，建立乒乓球机器人的运动学模型和动力学模型；S5、针对乒乓球机器人的动力学模型，设计一种鲁棒伺服控制器，通过鲁棒伺服控制器抑制整个系统中各种不确定因素的影响，对乒乓球机器人击球过程进行控制。
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百度查询： 合肥中科深谷科技发展有限公司 乒乓球击球系统构建方法、击球控制方法及乒乓球机器人
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