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申请/专利权人：中船黄埔文冲船舶有限公司;津和(广东)实业控股有限公司

摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种基于视觉引导的机器人打磨进退刀方法及装置。该方法从视觉系统中获取工件点云，并利用工件点云计算工件质心；获取工件打磨轨迹，并在工件打磨轨迹中提取打磨起点或打磨终点，以及打磨起点后或打磨终点前固定长度的线段，生成第一向量；根据工件质心和打磨起点或打磨终点，生成第二向量；根据第一向量和第二向量确定进退刀向量，进而确定进退刀安全点，结合工件打磨轨迹生成进退刀轨迹；控制打磨刀具根据进退刀轨迹完成进退刀。本发明结合机器人打磨轨迹的特性和打磨刀具的特性，与3D视觉系统配合，实现了动态计算进退刀路径，解决了进刀撞刀具、退刀刮伤工件的问题，最大程度保护设备和工件的安全。

主权项：1.一种基于视觉引导的机器人打磨进刀方法，其特征在于，包括：从视觉系统中获取进刀工件点云，并利用所述进刀工件点云计算进刀工件质心；获取工件打磨轨迹，并在所述工件打磨轨迹中提取打磨起点和所述打磨起点后固定长度的起点线段；根据所述打磨起点和所述起点线段，生成第一起点向量，具体为：将打磨起点确定为第一起点向量的起点，将起点线段的长度确定为第一起点向量的长度，将起点线段远离打磨起点的方向确定为第一起点向量的方向，生成第一起点向量；根据所述进刀工件质心和所述打磨起点，生成第二起点向量，具体为：将打磨起点确定为第二起点向量的起点，将进刀工件质心和打磨起点的直线距离确定为第二起点向量的长度，将进刀工件质心指向打磨起点的方向确定为第二起点向量的方向，生成第二起点向量；根据所述第一起点向量和所述第二起点向量确定进刀向量，具体为：将所述第一起点向量和所述第二起点向量进行叉乘得出第三起点向量，并控制所述第三起点向量垂直于第一起点向量和第二起点向量所在的平面；将所述第一起点向量和所述第三起点向量进行叉乘得出第四起点向量，并控制所述第四起点向量垂直于第一起点向量和第三起点向量所在的平面；计算所述第三起点向量和所述第四起点向量的角平分线向量，得出进刀向量；根据所述打磨起点、所述进刀向量和预设的进刀距离，确定进刀安全点；根据所述工件打磨轨迹和所述进刀安全点，生成进刀轨迹；控制打磨刀具根据所述进刀轨迹完成进刀。

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