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申请/专利权人：创客天下(北京)科技发展有限公司

摘要：本发明公开了涉及机器人控制技术领域，基于MR技术的协作机器人控制系统，包括机器人和人机交互模块，还包括机器人控制器、无线通讯模块和处理器以及MR技术层；任务模块；用于根据接收的任务指令进行分配机器人的运行任务；数据库模块，用于存储虚拟数据信息、任务数据信息；分析显示模块；图像识别模块；所述MR技术层包括MR发射模块、所述MR发射模块连接有MR计算处理模块，所述MR计算处理模块连接有MR接收模块。本发明通过MR技术形成有一个能与现实世界各事物相互交互的环境，便于协作机器人控制工作，通过无线通讯模块数据传输，并能够在危险环境下准确对机器人控制，使得人机协作效率更高。

主权项：1.基于MR技术的协作机器人控制系统，包括机器人和人机交互模块，其特征在于，还包括：机器人控制器，与所述机器人无线连接，用于操控机器人工作；无线通讯模块，设置于机器人和机器人控制器内，用于实现机器人与机器人控制器之间的无线连接；处理器，设置于机器人内，用于对接收的数据进行处理；任务模块，设置于机器人内部，用于根据接收的任务指令进行分配机器人的运行任务；所述任务模块包括机器人任务模块、机器人控制模块以及机器人运动模块；所述机器人任务模块中包含机器人通过外部图像所接收的任务；所述机器人控制模块中存储机器人控制系统，该控制系统中包括机器人手臂和下肢的移动旋转角度；所述机器人运动模块中包括机器人各个关节运动轨迹；所述任务模块用于接收数据库模块传输的任务指令，并从任务模块中查找并进行操作；然后再将指令发送至处理器由处理器发送至无线通讯模块，通过无线通讯模块可将指令无线发送至机器人控制器，进而控制机器人的运动；所述无线通讯模块可通过蓝牙或无线网络进行信号传输；数据库模块，用于存储虚拟数据信息、任务数据信息以及机器人数据信息；所述数据库模块中包括虚拟数据环境库、任务数据库以及虚拟机器人数据库；所述虚拟数据环境库中存储有作业的对象和作业场景数据；所述任务数据库中存储多个任务文件；所述虚拟机器人数据库用于存储机器人的连接参数以及机器人的工作状态；所述虚拟数据环境库中还包括机器人的运动速度、时间以及运动方式内容；所述数据库模块还连接有控制模块，所述控制模块包括机器人加密模块、机器人更新模块、机器人电量监控模块以及机器人声音模块；分析显示模块，用于分析处理接收的数据信息，并显示处理后的数据信息；图像识别模块，用于识别所接收的图像数据信息；所述人机交互模块与数据库模块连接；还包括机器人内置的MR技术层，所述MR技术层包括MR发射模块、所述MR发射模块连接有MR计算处理模块，所述MR计算处理模块连接有MR接收模块，所述MR技术层提供协作机器人的窗口、虚拟现实场景和各种控制菜单，所述MR技术层将其信息发送至图像识别模块。

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