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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
摘要：本发明公开了一种用于运输血液的无人机的姿态控制方法，通过在无人机的PID控制器对无人机的俯仰通道和或滚动通道上增加指数收敛控制项，基于PID控制器和指数收敛控制项控制无人机的俯仰通道和或滚动通道加速收敛至稳定姿态，在原有PID控制器的基础上增加指数收敛控制项，使得无人机的俯仰通道和或滚动通道能快速的收敛，提高了无人机姿态的稳定性和收敛速度。
主权项：1.一种无人机的姿态控制方法，其特征在于，所述无人机为用于运输血液的无人机，所述姿态控制方法包括：在所述无人机的PID控制器对所述无人机的俯仰通道和或滚动通道上增加指数收敛控制项，基于所述PID控制器和所述指数收敛控制项控制所述无人机的俯仰通道和或滚动通道加速收敛至稳定姿态，具体为：所述指数收敛控制项将所述姿态角速度u作为控制输入，并利用损失函数使得所述姿态误差d收敛，直至所述姿态误差d收敛至0或收敛时间大于所述ts，则结束收敛，以控制所述无人机从俯仰和滚动进入至稳定姿态；其中，所述指数收敛控制项的表达形式包括： 其中，d表示姿态误差，所述姿态误差为所述无人机的当前姿态和期望姿态的差值；u表示姿态角速度，作为所述指数收敛控制项的控制输入；e表示自然指数；ts表示预先设置的期望误差收敛到0的时刻，t表示当前时刻；当*＝1时，*表示控制俯仰通道；当*＝2时，*表示控制滚动通道；sign·表示符号函数；ξ≥1，ξ表示预先设置的收敛常数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 一种用于运输血液的无人机的姿态控制方法
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