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申请/专利权人：上海卓梦医疗科技有限公司

摘要：一种后内、后外侧结构及内侧髌股韧带重建定位系统，包括：重建通道采点建模装置1，用于定位重建通道的具体通道位置，并具体包括：重建通道坐标系建立模块11，用于分别建立包括股骨坐标系、胫骨坐标系和髌骨坐标系在内的任意一个或多个坐标系；重建通道骨性点获取模块12，用于选取股骨骨性特征点、胫骨骨性特征点、腓骨骨性特征点或髌骨骨性特征点；重建通道位置定位模块13，用于根据预设重建算法确定重建时的股骨点、胫骨点、腓骨点、髌骨点，并进一步通过股骨点、胫骨点、腓骨点、髌骨点确定后内侧结构、后外侧结构或内侧髌股韧带重建通道的具体通道位置。本申请还公开了一种规范的在重建隧道时股骨点、胫骨点、腓骨点或髌骨点的选取方法，能够使得形成的重建隧道的具体路径更加准确。

主权项：1.后内、后外侧结构及内侧髌股韧带重建定位系统，其特征在于，包括：重建通道采点建模装置，定位重建通道的具体通道位置，并具体包括：重建通道坐标系建立模块，用于分别建立包括股骨坐标系、胫骨坐标系和髌骨坐标系在内的任意一个或多个坐标系；重建通道骨性点获取模块，用于在关节镜下采用探针选取股骨骨性特征点、胫骨骨性特征点、腓骨骨性特征点或髌骨骨性特征点；重建通道位置定位模块，用于基于所述股骨骨性特征点、所述胫骨骨性特征点、所述腓骨骨性特征点、所述髌骨骨性特征点，根据预设重建算法确定重建时的股骨点、胫骨点、腓骨点、髌骨点，并进一步通过所述股骨点、所述胫骨点、所述腓骨点、所述髌骨点确定后内侧结构、后外侧结构或内侧髌股韧带重建通道的具体通道位置；所述重建通道位置定位模块，具体包括以下子模块中的任意一个或多个：后内侧结构重建子模块，用于执行后内侧结构重建算法，实现对后内侧结构的重建通道的具体通道位置的重建，具体包括：后内侧股骨点确定单元，用于确定重建后内侧结构的股骨点，具体为：采用股骨上内上髁顶点向所述股骨坐标系Y轴正方向、Z轴负方向分别移动第一预设距离与第二预设距离作为双隧道的股骨点选点方式、采用股骨上所述内上髁顶点向所述股骨坐标系Y轴正方向、Z轴负方向移动一预设距离作为单隧道的股骨点选点方式、或内收肌结节近侧、股骨内侧中央建立近侧；后内侧胫骨点确定单元，用于确定重建后内侧结构的胫骨点，具体为：胫骨后内侧平台下，向所述胫骨坐标系Y轴负方向一预设距离，指向胫骨前外侧，以及Gerdy结节以远、后内嵴缩窄点前侧，向所述胫骨坐标系Z轴负方向一预设距离，指向胫骨外侧面、或内嵴上、缩窄点；后外侧结构重建子模块，用于执行后外侧结构重建算法，实现对后外侧结构的重建通道的具体通道位置的重建，具体包括：后外侧腓骨点确定单元，用于确定重建后外侧结构的腓骨点，具体为：前外侧茎突、后内侧缘；后外侧胫骨点确定单元，用于确定重建后外侧结构的胫骨点，具体为：Gerdy结节下方，向所述胫骨坐标系Y轴负方向一预设距离，指向正后方；后外侧股骨点确定单元，用于确定重建后外侧结构的股骨点，具体为：采用股骨外上髁顶点远后侧，向所述股骨坐标系Y轴负向，Z轴负向一预设距离作为单隧道的股骨点选点方式、或采用股骨外上髁顶点向所述股骨坐标系Y轴负向，Z轴负向后侧第一预设距离和向远侧第二预设距离作为双隧道的股骨点选点方式；内侧髌股韧带重建子模块，用于执行内侧髌股韧带重建算法，实现对内侧髌股韧带的重建通道的具体通道位置的重建，具体包括：内侧髌股韧带股骨点确定单元，用于确定重建髌股韧带的股骨点，具体为：内上髁顶点、内收肌结节、腓肠肌结节三点构成的三角形的内心；内侧髌股韧带髌骨点确定单元，用于确定重建髌股韧带的髌骨点，具体为：髌骨上极下方，向髌骨x轴正方向一预设距离，设为髌股韧带单隧道重建的起点；所述髌骨坐标系的原点，向髌骨表面中线处一点所在的与髌骨x轴、髌骨y轴同时平行的平面做垂线，所述垂线与所述平面相交的点设为髌股韧带单隧道重建的终点；所述重建通道坐标系建立模块，具体包括：位置跟踪单元，用于在股骨、胫骨或髌骨分别固定股骨光学标记体、胫骨光学标记体或髌骨光学标记体，用于通过光学追踪器实时跟踪股骨、胫骨或髌骨的位置；髋关节中心拟合单元，用于获取所述股骨光学标记体在所述光学追踪器下的股骨位置数据集，通过所述股骨位置数据集拟合计算出髋关节中点；屈伸轴获取单元，用于获取所述胫骨光学标记体在所述光学追踪器下的胫骨位置数据集，通过所述胫骨位置数据集拟合平面，平面的法线为胫骨的屈伸轴，将所述屈伸轴作为所述股骨坐标系的股骨x轴和所述胫骨坐标系的胫骨x轴；坐标轴确定单元，用于建立股骨坐标系、胫骨坐标系或髌骨坐标系，具体为：获取膝关节中点与踝关节中点的位置信息，将所述膝关节中点与所述髋关节中点的连线作为所述股骨坐标系的股骨y轴，通过所述股骨x轴和所述股骨y轴叉乘建立股骨z轴，所述膝关节中点作为所述股骨坐标系的原点，所述股骨坐标系建立完成；将所述膝关节中点与所述踝关节中点的连线作为所述胫骨坐标系的胫骨y轴，通过所述胫骨x轴和所述胫骨y轴叉乘建立胫骨z轴，所述膝关节中点作为所述胫骨坐标系的原点，所述胫骨坐标系建立完成；髌骨上极和髌骨下极的连线作为所述髌骨坐标系的髌骨x轴，髌骨最宽部内侧点和髌骨最宽部外侧点的连线作为所述髌骨坐标系的髌骨y轴，通过所述髌骨x轴和所述髌骨y轴叉乘建立髌骨z轴，两条连线相交的点作为所述髌骨坐标系的原点，所述髌骨坐标系建立完成。

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