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申请/专利权人：北京中航智科技有限公司
摘要：本发明涉及一种无人机与多个飞行器的动态冲突检测与解脱方法，属于无人机技术领域，解决了现有的基于速度障碍法的避障方法不能使无人机实现多机动态冲突解脱的技术问题。本发明的方法包括：基于速度障碍法检测当前空域中是否有潜在碰撞飞行器；若检测到有多个潜在碰撞飞行器，则对于每个潜在碰撞飞行器分别进行单机冲突解脱计算；比较所有的单机冲突解脱计算结果，根据一致性原则和安全性原则选择无人机多机冲突解脱的调速方式和或旋转方向，然后根据取大原则获取无人机实际的调配参数；根据实际的解脱规划结果控制无人机的速度和或航向以及避障飞行距离。本发明的方法能够解决多机动态冲突问题，实时性好，并且提高了避障安全性和稳定性。
主权项：1.一种无人机与多个飞行器的动态冲突检测和解脱方法，其特征在于，所述方法包括：无人机执行飞行任务时，基于速度障碍法检测当前空域中是否有与无人机存在潜在碰撞风险的潜在碰撞飞行器；若检测到有多个潜在碰撞飞行器，则对于每个潜在碰撞飞行器分别进行单机冲突解脱计算，以分别获取无人机对于每个潜在碰撞飞行器能够实现解脱的调速方式和或旋转方向以及相应的调配参数；所述调速方式包括加速方式和减速方式，所述旋转方向包括逆时针方向和顺时针方向，所述调配参数包括避障飞行距离、避障飞行时间、速度调整量、旋转角度；比较所有的潜在碰撞飞行器的单机冲突解脱计算结果，根据一致性原则和安全性原则选择一种调速方式和或一种旋转方向作为无人机多机冲突解脱的调速方式和或旋转方向，然后根据取大原则从所述无人机多机冲突解脱的调速方式和或旋转方向对应的调配参数中获取无人机实际的调配参数，从而获取实际的解脱规划结果；根据所获取的实际的解脱规划结果控制无人机的速度和或航向以及避障飞行距离，以实现多机冲突解脱。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京中航智科技有限公司 无人机与多个飞行器的动态冲突检测和解脱方法
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