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申请/专利权人：重庆首讯科技股份有限公司;重庆高速公路集团有限公司
摘要：本发明公开了一种基于视觉的车辆车速预测及连续定位方法，在每个单目摄像头画面中沿车道方向选取roi区域，即车辆检测框，将roi区域映射到一个矩形上，计算从像素坐标系到参考物理坐标系的单应性矩阵H。然后采用深度学习模型实现单摄像头下的车辆目标检测，并将车辆目标由像素位置转换成相对物理位置，并应用卡尔曼滤波器进行单摄像头下的目标跟踪。利用跟踪计算出车辆的相对物理速度，进行多摄像头间的关联关系标定，从而确定车辆在不同摄像头下位置对应关系，并引入摄像头的桩号计算得到相对位置与绝对位置间的比例关系，从而实现车辆物理位置的定位。
主权项：1.一种基于视觉的车辆车速预测及连续定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.在每个单目摄像头画面中沿车道方向选取roi区域，即车辆检测框，将roi区域映射到一个矩形上，计算从像素坐标系到参考物理坐标系的单应性矩阵H；S2.利用基于深度学习的检测模型进行车辆目标检测；S3.计算车辆在参考物理坐标系中沿车道线方向的相对速度vc；S4.利用已有的数据集进行车辆外观重识别特征的深度模型训练，计算车辆外观重识别特征，并绑定到对应的车辆目标轨迹中；S5.在连续的多个摄像头上，重复步骤S1～S4；S6.相邻摄像头间关联标定；S7.引入摄像头桩号信息，计算摄像头直接物理距离与参考物理坐标系单位距离的比例r；S8.车辆定位；使用单应性矩阵H将摄像头下的车辆目标自像素坐标准换为参考物理坐标，参考物理坐标与r相乘，即得车辆与roi起始位置之间的真实物理距离；S9.车辆的连续定位；通过摄像头n+1，对摄像头n中的车辆进行定位计算，定位计算重复步骤S8，从而现车辆的连续定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆首讯科技股份有限公司 重庆高速公路集团有限公司 一种基于视觉的车辆车速预测及连续定位方法
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