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申请/专利权人：长安大学

摘要：本发明公开了一种独柱墩桥梁全桥桥墩检测系统及其控制方法。独柱墩桥梁全桥桥墩检测系统包括：机载计算机子模块、直线导轨子模块、机械臂子模块、爬壁机器人子模块和高清摄像子模块；所述直线导轨子模块带动所述机载计算机子模块、所述机械臂子模块和所述爬壁机器人子模块沿着桥梁纵向平移。本发明提供的独柱墩桥梁全桥桥墩检测系统及其控制方法通过设置直线导轨子模块和机械臂子模块，能够将爬壁机器人子模块和高清摄像子模块直接投放到需要检测的桥墩上，利用爬壁机器人子模块和高清摄像子模块对桥墩上下进行360度检测，检测无死角，不受桥墩高度限制，并且在检测完成后，能够方便的收回，提供了检测效率。

主权项：1.一种独柱墩桥梁全桥桥墩检测系统，其特征在于，包括：机载计算机子模块、直线导轨子模块、机械臂子模块、爬壁机器人子模块（6）和高清摄像子模块（17）；所述直线导轨子模块带动所述机载计算机子模块、所述机械臂子模块和所述爬壁机器人子模块（6）沿着桥梁纵向平移；所述机载计算机子模块上设有导轨位移控制系统、机械臂控制系统，爬壁机器人子模块控制系统、桥梁病害图像识别系统和网络传输系统；所述机械臂控制系统用于控制所述机械臂子模块动作，从而控制所述爬壁机器人子模块（6）的高度、横向位置；所述爬壁机器人子模块控制系统用于控制爬壁机器人子模块（6）和高清摄像子模块（17）的动作，使爬壁机器人子模块（6）固定在桥墩上并沿着桥墩上下移动，并且控制所述高清摄像子模块（17）的目标位置和拍摄角度；所述桥梁病害图像识别系统统对所拍摄的桥梁病害图像进行识别；所述网络传输系统将识别的结果传输至终端；所述直线导轨子模块包括导轨（1）和车体（2），所述车体（2）与所述机载计算机子模块连接并受其控制；所述机械臂子模块包括垂直机械臂（3）、水平机械臂（4）和夹紧装置（5）；所述爬壁机器人子模块（6）包括支撑架（7），所述支撑架（7）的一端安装有夹持部（8），所述支撑架（7）的一端安装有环形的轨道架（9）；所述轨道架（9）包括部件一（10）、部件二（11）和部件三（12），所述部件二（11）、所述部件三（12）转动安装在所述部件一（10）的两侧，部件二（11）和部件三（12）上均安装多个六向轮（14），所述部件二（11）、所述部件三（12）与所述支撑架（7）之间均安装电动推杆（13）；所述六向轮（14）的一侧沿着径向安装两个导向杆（15），所述导向杆（15）上安装弹簧（16）；所述部件二（11）的远端安装吸合板（21），所述部件三（12）的远端安装电磁铁（22）；所述高清摄像子模块（17）包括安装在所述轨道架（9）上的轨道车（18），所述轨道车（18）上安装摄像头（19）和手电筒（20）。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长安大学 一种独柱墩桥梁全桥桥墩检测系统及其控制方法